Новый верхний пост.
В детстве я мечтал полететь в космос. Но ещё до того, как я закончил школу, я понял, что сам в космос вряд ли смогу полететь - уж очень жёсткие требования к космонавтам. Ну, тогда, может быть, я буду строить космическую технику. И я засобирался в "бауманку". Но меня убедили, что МФТИ - круче, и поступать мне правильнее именно туда. О выборе я ни разу не пожалел, но к космической технике так и не прикоснулся, потому что поступил на факультет радиотехники и кибернетики.

Возврат к этой мечте произошёл в начале 2000-х, но организационно не оформился. Лишь только в 2014 году вдруг возникли перспективы, тогда казавшиеся вполне реальными, и воплотившиеся в виде фирмы "Лин Индастриал". Тогда я нарочно отмежевался от конструкции ракеты и двигателя, и занялся разработкой системы управления для сверхмалой ракеты-носителя. Примерно 10 месяцев мы работали, используя грант Сколково и деньги нескольких частных инвесторов. Мы рассчитывали получить грант следующего этапа и добиться настоящего результата, изготовить лётное "железо". Но Сколкову мы оказались не нужны. Я ушёл из Лин Индастриал и продолжил разработку уже самостоятельно, в качестве хобби.

Цель разработки - построить и испытать систему управления, пригодную для космических ракет сверхмалого размера. Сверхмалого - это как японская SS-520-5 и меньше. А, значит, и сама система управления должна быть очень маленькой и по весу, и по размеру, и по энергопотреблению. Система управления SS-520-5 была радиокомандной, то есть, несамостоятельной, а наводимой с Земли, причём радиолокатор рядом с местом старта решает проблему вычисления точного положения ракеты. Мне хотелось сделать систему автономной, поскольку я не мог рассчитывать на обширный наземный комплекс, имеющийся у любой космической державы. Поэтому ракета должна была сама ориентироваться в пространстве и сама решать, когда включать верхние ступени, чтобы выйти на орбиту. Так работали боевые ракеты - МБР, и некоторые космические носители.

Кроме того, система управления должна быть дешёвой, насколько это вообще возможно - поскольку маленькая ракета не может оправдать использование дорогой. Поэтому в ней не могут применяться микросхемы и другие детали с "космической приёмкой". Только те, что можно купить, притом, недорого. Вопрос лишь в том, где граница между "дорого" и "недорого". Я решил, что волоконно-оптические гироскопы - это "дорого", а копать надо в направлении MEMS гироскопов. В начале 2000х они были недостаточно точны, чтобы долететь на них до космоса, точнее, чтобы выйти на орбиту, хоть какую-нибудь - им требовалась помощь других датчиков.

Тогда мне казалось, что вариант, требующий минимального труда и времени, это простой солнечный датчик на базе микросхемы для оптической мыши - такой сенсор даёт небольшое изображение, обычно около 16х16 пикселей, и, прицелившись им в центр Солнца, можно убрать угловые ошибки по двум из трёх осей. Самый выгодный вариант - когда Солнце находится на продолжении продольной оси ракеты, тогда, прицелившись таким образом, можно убрать ошибки и по рысканию, и по тангажу (но по крену ошибка остаётся неизменной).

Я начал эксперименты с 8-битным микроконтроллером ATMega, тогда мне казалось, что для реализации простейшего закона управления "а-ля Фау-2" его возможностей вполне хватит. Возможно, так оно и есть, но, по мере роста "хотелок" я перешёл на ARM7TDMI. Это уже 32-разрядный микроконтроллер, но ещё без плавающей арифметики, её пришлось бы организовывать программно. Почему я остановился на этом ядре - потому что, в какой-то момент, во время работы в Лин Индастриал мне пообещали "пару-тройку, может, пяток" микросхем с таким ядром в RadHard исполнении.

Марка MEMS гироскопов в процессе "подращивания собачки в пути" тоже несколько раз менялась. Сейчас я работаю с ADIS16460 производства фирмы Analog Devices. Один экземпляр этого датчика мне удалось выпросить "нахаляву" у AD под проект, от которого вскоре фирма L-Card, где я тогда работал, отказалась, а второй пришлось купить за свои кровные (хоть и со скидкой). Два экземпляра минимум требуются для обеспечения надёжности (если эта система управления вправду полетит в космос, она будет двухканальной, с двумя самостоятельными процессорами и комплектами основных датчиков). Но пока я работаю с одним таким каналом, а второй гироскоп используется для проверки получаемых выводов - если мне кажется, что я что-то "нащупал", это нужно проверить на втором экземпляре, иначе это не научное исследование :)

Сейчас система управления существует только в виде макетной платы, на которой все детали соединены проводом МГТФ. Но пришла пора переносить всё это на печатную плату. Я уже заказал её, но получу, по расчёту, примерно в середине июля. По моему ЖЖ разбросаны фотки различных опытов с макетным вариантом системы управления. Чуть позже я соберу ссылки на эти фотографии в этом посте.

Вариация Аллана https://users.livejournal.com/suvorow-/368227.html
Виброиспытания https://users.livejournal.com/suvorow-/363366.html
Вращающийся стол с моторным приводом https://users.livejournal.com/suvorow-/347968.html
Паразитные связи https://users.livejournal.com/suvorow-/341280.html
Измерение вращения Земли https://users.livejournal.com/suvorow-/332482.html
Приехал гироскоп ADIS16460 https://users.livejournal.com/suvorow-/309974.html

Моя первая (и, похоже, последняя) статья в рецензируемом журнале
http://tssonline.ru/articles2/sputnik/problema-sozdaniya-sistemy-upravleniya-rakety-kosmicheskogo-naznacheniya-sverhmaloy-razmernosti-na-baze-mems-giroskopov

Поскольку с августа 2016 года я более не работаю в "Лин Индастриал", то дальше мне приходится рассчитывать только на свои собственные средства. Не могу сказать, что я такая уж "надежда и опора" частной космонавтики в России, но, насколько мне известно, все стартапы и "не очень стартапы", типа "Космокурса", сосредоточились на двигателях и конструкции ракеты, рассчитывая, видимо, систему управления использовать готовую. Мне кажется, что неправильно недооценивать роль системы управления. Но пока из них никто ко мне не пришёл, и не предложил сотрудничество. Мне кажется - зря, но, подождём, увидим.

Ибо при работе в одиночку шансов на то, что работа увенчается успешным полётом, близки к нулю, так как никто из нас не Безос. Как-то в начале нулевых я сказал соратникам, что мы не ракету пытаемся построить, а действующую модель ракетной промышленности, и это за более чем 15 лет нисколько не изменилось - "большая" ракетная промышленность, несмотря на явно видимый в ней кризис, не хочет заботиться о "малой". Поэтому я обращаюсь к вам, посетители этого блога, если вы хотите, то можете поучаствовать в финансировании моего личного НИОКР под названием "Комбинированная астроинерциальная система управления ракеты космического назначения сверхмалой размерности".

Пожертвования принимаются на яндекс-кошелёк.
https://money.yandex.ru/to/410018399832632

PayPal у меня привязан к адресу suvorow1@mail.ru



На 12.06.2019 три жертвователя послали мне в сумме 480 рублей :) Эти деньги стали частью оплаты печатных плат для системы управления.
На 16.06.2019 шесть жертвователей прислали в сумме 5093 рубля :)
Уже несколько жалею, что это затеял, но хочу посмотреть, что будет через месяц :)

(15 Comments |Comment on this)

Если б мишки были пчёлами...
Чувствую себя немножечко лошадью. И Винни-Пухом тоже, одновременно.
Завтра в обед мы с Васей идём в итальянский визовый центр. И это критично, что именно завтра, потому что 24-го Василий поедет в тот же лагерь, где сейчас его мама.
Но итальянский визовый центр не хотел нас пускать на 18-е июня, предлагал 25-е. Я давил кнопку смены даты два часа. ДВА, блин, ЧАСА! Не знаю, сколько раз я успел это сделать. Уже успел совершенно отчаяться и пожаловаться жене через Вотсап. И через две минуты после того, как она ответила, мне удалось сменить дату с 25 на 18-е!
Почему я этим занимался? Потому что сайт показывал, что места на 18-е есть, но для одного заявителя. Кто-то отменяет свои назначения, и они освобождаются. Но я несу три анкеты, а на это, видимо, нужно положить большего размера интервал. Фух.
А с утра я, по следам nabbla1, занялся программируемыми логическими устройствами. Правда, у меня задачка была скромнее, но средства для её решения - просто-таки аскетическими.
Мой нынешний гироскоп имеет встроенный тактовый генератор, от которого и работает. Генератор этот некварцованный, т.е. от питания и температуры частота может немножко плыть. А для тех, кому ОЧЕНЬ НАДО, можно подать внешний сигнал. Я долго пытался генерировать его программно, но, вот, вчера понял, что эта задачка решения не имеет, а надо взять эти программируемые логические блоки (в составе процессора их есть 16 штук, но ножки им назначены фиксированные, и использовать, поэтому, их не так-то просто), и собрать из них злосчастный кольцевой регистр, т.к. тактовый вход у них у всех общий, а логика коммутации такова, что нормальный синхронный счётчик на четырёх триггерах не построишь. Ну и ладно, всё равно, 4 элемента уйдёт, или 8, больше я, всё равно, ни для чего их не применю. А кольцевой регистр обладает минимальным фазовым шумом, по сравнению с другими делителями.
Это был последний кусочек ADuC7126, который я до этого никак не использовал. Главное, что всё удалось сделать без перепаек, платы-то мне уже сделали, и отправили в Россию.

(Comment on this)

Печка успешно починена
Правда, новый мотор крутит в 2 раза быстрее - 5 оборотов в минуту вместо 2,5 у старого. Но на вкусе разогреваемого это не отражается. Главное, что он подошёл по напряжению, креплению и форме вала.

(6 Comments |Comment on this)

Где в Москве взять мотор для СВЧ печки?
Который тарелку крутит. Модель TYC50-0.5/120. 21 вольт 50 Гц. Жалко печку выкидывать из-за моторчика...

(35 Comments |Comment on this)

Вчера исполнилось 12 лет моему фотику Canon EOS 400D
Точнее, 12 лет со дня его покупки, произведён он был чуть раньше. Продолжает мне верно служить. Но не очень интенсивно. Писали, что ресурс затвора у этой линейки зеркалок - 20-30 тыщ снимков. Я пробовал разные программы, считающие число срабатываний затвора, но что-то они у меня не функционировали, как заявлено.
Десять мегапикселей сейчас мало уже для топового телефона, тем более, что у них и оптика здорово подтянулась. Но мне, похоже, уже никакие фотоаппараты не нужны. Сейчас я его достал, чтобы сфотографировать Васины дипломы с разных школьных олимпиад - нужно для заполнения одной заявки. В Прагу я его не брал, потому что поленился, но оправдывал это тем, что на "победе" что-то там мало совсем ручной клади и т.д. Взял мыльницу. Но, на самом деле, можно было бы и его протащить, не так он много места занимает.

(9 Comments |Comment on this)

О спонсорах
Тема тонкая...

Когда мы трудились в начале "Лин Индастриал" маленькой сплочённой командой, у нас находились не только "инвесторы" - те, которые, потратив свои деньги, рассчитывали их, со временем, вернуть, ну, или приобрести права на ту интеллектуальную собственность, которую мы в рамках фирмы разработаем, но и "спонсоры" - совершенно частные лица, которые давали немного (ну, по меркам фирмы, немного, а так суммы выглядели вполне порядочными) своих собственных денег, рассчитывая только на благодарность и то, что мы когда-нибудь чего-нибудь добьёмся.

Между прочим, Сергей Буркатовский, который был главным инвестором, был и главным спонсором, ещё до заключения каких-либо бумажных договоров давшим нам денег на приобретение заготовки из Инконеля 718, которая, правда, так в дело и не пошла, потому что те, кто точил для нас камеру того достославного ЖРД, не умели его обрабатывать, и два экземпляра были сделаны из банальной пищевой нержавейки.
Надо отдать Лину должное, большинство "спонсоров" были приведены в контору им. Пиар за время работы в журнале "Новости космонавтики" он освоил хорошо.
Те десять месяцев, когда вдруг моё хобби стало основной работой, я до сих пор вспоминаю с теплотой. Но уже скоро три года, как оно снова - только хобби, а, значит, продвигается куда медленнее.
И возможность достижения результата стала значительно призрачнее...

Но я не хочу сдаваться, например, система управления впервые на днях была включена в "полном комплекте", и, убедившись, что всё работает, друг другу никто не мешает, я стал разводить печатную плату, вместо макеток, на которых оно сейчас фунциклирует. Где-то через месяц (ну, может, чуть раньше) рассчитываю заказать изготовление, а через два - то есть, не позже середины августа, - получить эти платы. Собранную и окорпусированную плату испытывать и калибровать будет значительно интереснее, т.к. результаты калибровки уже не изменятся.

Мне уже подарили магниевую заготовку, из которой будут фрезеровать рамку корпуса. А потом можно будет пожечь магниевые стружки :)

Тем не менее, поскольку хобби - это хобби, тратить на него зарплату я избегаю, и пускаю туда только те деньги, которые мне удаётся добыть помимо зарплаты, самыми разными способами, например, у скупщиков радиолома.
Конечно, одно хобби другому хобби рознь, и, если хобби написания разных текстов, наоборот, иногда приносит деньги, то хобби разработки систем управления на это неспособно. А тексты мне давно уже не заказывали :)
Монетизация хобби - это отдельное искусство, мне не дающееся. Я пробовал регистрироваться на фотостоках, но мне не удалось продать ни одной фотографии :)
Нет, я не жалуюсь, я просто пытаюсь рассказать, что ли, как именно я искал способы найти "внебюджетное финансирование" для своих ракетостроительных проектов :) В процессе поисков я завёл яндекс-кошелёк, но он пока совершенно пуст :) И сегодня я задумался, а если я его здесь опубликую, найдётся ли хоть один "спонсор"?

Итак, тест.
https://money.yandex.ru/to/410018399832632

Если спонсоров будет больше одного, сделаю закреплённый пост с этим адресом :)

(14 Comments |Comment on this)

Вот уже и двое суток лета прошли...
Такие дела.

(Comment on this)

Таки посмотрел "Ликвидацию" :)
Каюсь, до этого судил о ней заочно :)
Но, как оказалось, совершенно правильно.
Гоцман - это такой "Жеглов и Шарапов в одном лице".
Главзлодей очень, ну, просто очень смахивает на Фокса. Хотя, конечно, авторы попытались сделать его "глыбже". Во всех смыслах.
Сериал несколько затянут, на мой вкус, т.е. его можно было бы уложить в 7 серий.
Например, роль Тони Царько целиком вставная. В фабуле фильма она никакой роли не играет, но обеспечивает "оживляж". Плюс, в начале фильма работает на положительное отношение к Виталию, а в конце - наоборот.
"Выцветшая" картинка иногда раздражает.
В целом он, конечно, очень хорош, хотя и вторичен по отношению к "МВИН".
В том, что я посмотрел этот сериал через 12 лет после его выхода, и он мне понравился, я вижу некое свидетельство того, что это - не сиюминутная поделка.
Боюсь, что "Исаев" сильно хуже.

а, да! С учётом веяний времени, Жуков Владимира Меньшова отличается от Жукова Михаила Ульянова гораздо меньше, чем можно было ожидать.

(12 Comments |Comment on this)

Пятьдесят три
Ни богу свечка, ни чёрту кочерга...

(51 Comments |Comment on this)

Видел вчера, как МКС пролетала над Москвой.
Вышел между 22 и 23 часами в "Магнит" за молоком, и увидел её. Яркая, ярче Юпитера. На сегодняшний вечерний пролет предсказывают величину -3.4.

(12 Comments |Comment on this)

Пузырь палладия начал немножко сдуваться
Впрочем, возможны локальные повышения ненадолго.
Если взглянуть на исторические графики цены (не только на палладий, на другие драгметаллы), то можно видеть, что повышение обычно происходит более плавно (и отчасти более предсказуемо), чем понижение. Пока ещё палладий продолжает оставаться чуть дороже золота, но, к концу года, видимо, его цена опять упадёт ниже цены золота. А, может, и ещё ниже - в "спокойные" годы палладий раза в три дешевле золота. Но сейчас что угодно, только не "спокойные годы". Полномасштабная торговая война Китая и США никак не способствует стабилизации цен на МПГ и остальные драгметаллы.

(5 Comments |Comment on this)

Вот взял и посмотрел трансляцию парада.
Ярсы таки проехали по Красной площади. Без этого не обошлось. Между прочим, это здоровенный геморрой - снимать эти конкретные комплексы с боевого дежурства, а потом снимать с них боеголовки, чтобы они могли прокатиться на параде. Но это настоящие ракеты, не макеты. И завтра на них боеголовки будут ставить обратно, а потом подключать к системе управления пуском, чтобы иметь возможность запустить их по "красной кнопке" в "ядерном чемоданчике".
А в советское время, бывало, возили по Красной площади ракеты, которые в серию и не думали принимать, и на вооружение ставить. И это не только ГР-1 (последняя боевая ракета королёвского КБ), но и несколько разных твердотопливных ракет.
Искал глазами в кадрах с трибуны Махмута Ахметовича Гареева, которого видел 31 марта на совещании в "Энергии" два года назад. Ему уже 95, но он всё ещё ясно мыслит (и 2 года назад ходил своими ногами). И, понятно, он настоящий ветеран. Правда, войну закончил всего майором. Со временем дорос до генерала армии.
Но среди приглашённых гостей я его не увидел.

(7 Comments |Comment on this)

Прекрасное Далёко, не будь ко мне жестоко!
Умер Крылатов.

(1 Comment |Comment on this)

Перксенат натрия - топливо для будущих исследователей дальнего космоса.
Ксенон - в ЭРД, а вода и кислород - экипажу. Отход - Na2O - ему тоже можно найти применение, наверно...

(14 Comments |Comment on this)

До сих пор считаю день Радио своим профессиональным праздником.
Хотя, к собственно радио имел отношение очень небольшое. Теоретически я на старших курсах должен был заниматься "приёмниками СВЧ диапазона". Практически - уже тогда компьютеры забарывали всё остальное. Но я ещё "зацепил" аналоговую обработку.

(14 Comments |Comment on this)

"Электрон" пока на Земле
Сегодня утром (в 9 утра по московскому времени) должны были запустить ракету из Новой Зеландии, но перенесли на завтра. Как будто знали, что я просплю :)

(18 Comments |Comment on this)

Как достичь цели
Не верю в гадания, но пошёл к Шувани за красивой лисой. Не скажу, какую выбрал. Но предлагаемый рецепт точно уже не сработает.

(2 Comments |Comment on this)

О путешествиях
С 1993 самой западной точкой Европы, в которой мне удалось побывать, является ирландский аэропорт Шэннон, в котором тогда была промежуточная посадка рейса Москва-Нью-Йорк. Самой западной точкой материковой Европы с 2002 остаётся аэропорт Дюссельдорфа, через который я попадал тогда на ныне закрытый ЦеБит.
Зато Прага, где я побывал в прошлом году - самая западная славянская столица в Европе.
Правда, так было не всегда. В смысле, у чешского языка был период, когда он был вытеснен из Праги практически совсем. А потом возрождён. Почти как иврит в Израиле.

(8 Comments |Comment on this)

Белая акация
В оперетте Дунаевского есть забавные моменты с многослойным юмором.
"Я бы этих моряков бульварного плавания, вместе с этими тузиками в Арбузной гавани топил!"
Тут невзначай обыгрывается, что "Тузик" - это не только конфеты, не только мелкие собачки, но и маленькие лодочки :) и призыв "топить" из-за этого звучит несколько более всерьёз, чем стоило бы :)
по американским законам уже можно засудить за угрозу убийства :)

(11 Comments |Comment on this)

Цена вопроса - что-то типа полутора тыщ евро на неделю на двоих

(3 Comments |Comment on this)