slon

EDITED 3 Новый верхний пост.

В детстве я мечтал полететь в космос. Но ещё до того, как я закончил школу, я понял, что сам в космос вряд ли смогу полететь - уж очень жёсткие требования к космонавтам. Ну, тогда, может быть, я буду строить космическую технику. И я засобирался в "бауманку". Но меня убедили, что МФТИ - круче, и поступать мне правильнее именно туда. О выборе я ни разу не пожалел, но к космической технике так и не прикоснулся, потому что поступил на факультет радиотехники и кибернетики.

Возврат к этой мечте произошёл в начале 2000-х, но организационно не оформился. Лишь только в 2014 году вдруг возникли перспективы, тогда казавшиеся вполне реальными, и воплотившиеся в виде фирмы "Лин Индастриал". Тогда я нарочно отмежевался от конструкции ракеты и двигателя, и занялся разработкой системы управления для сверхмалой ракеты-носителя. Примерно 10 месяцев мы работали, используя грант Сколково и деньги нескольких частных инвесторов. Мы рассчитывали получить грант следующего этапа и добиться настоящего результата, изготовить лётное "железо". Но Сколкову мы оказались не нужны. Я ушёл из Лин Индастриал и продолжил разработку уже самостоятельно, в качестве хобби.

Цель разработки - построить и испытать систему управления, пригодную для космических ракет сверхмалого размера. Сверхмалого - это как японская SS-520-5 и меньше. А, значит, и сама система управления должна быть очень маленькой и по весу, и по размеру, и по энергопотреблению. Система управления SS-520-5 была радиокомандной, то есть, не самостоятельной, а наводимой с Земли, причём радиолокатор рядом с местом старта решает проблему вычисления точного положения ракеты. Мне хотелось сделать систему автономной, поскольку я не мог рассчитывать на обширный наземный комплекс, имеющийся у любой космической державы. Поэтому ракета должна была сама ориентироваться в пространстве и сама решать, когда включать верхние ступени, чтобы выйти на орбиту. Так работали боевые ракеты - МБР, и некоторые космические носители.

Кроме того, система управления должна быть дешёвой, насколько это вообще возможно - поскольку маленькая ракета не может оправдать использование дорогой. Поэтому в ней не могут применяться микросхемы и другие детали с "космической приёмкой". Только те, что можно купить, притом, недорого. Вопрос лишь в том, где граница между "дорого" и "недорого". Я решил, что волоконно-оптические гироскопы - это "дорого", а копать надо в направлении MEMS гироскопов. В начале 2000х они были недостаточно точны, чтобы долететь на них до космоса, точнее, чтобы выйти на орбиту, хоть какую-нибудь - им требовалась помощь других датчиков.

Тогда мне казалось, что вариант, требующий минимального труда и времени, это простой солнечный датчик на базе микросхемы для оптической мыши - такой сенсор даёт небольшое изображение, обычно около 16х16 пикселей, и, прицелившись им в центр Солнца, можно убрать угловые ошибки по двум из трёх осей. Самый выгодный вариант - когда Солнце находится на продолжении продольной оси ракеты, тогда, прицелившись таким образом, можно убрать ошибки и по рысканию, и по тангажу (но по крену ошибка остаётся неизменной).

Я начал эксперименты с 8-битным микроконтроллером ATMega, тогда мне казалось, что для реализации простейшего закона управления "а-ля Фау-2" его возможностей вполне хватит. Возможно, так оно и есть, но, по мере роста "хотелок" я перешёл на ARM7TDMI. Это уже 32-разрядный микроконтроллер, но ещё без плавающей арифметики, её пришлось бы организовывать программно. Почему я остановился на этом ядре - потому что, в какой-то момент, во время работы в Лин Индастриал мне пообещали "пару-тройку, может, пяток" микросхем с таким ядром в RadHard исполнении.

Марка MEMS гироскопов в процессе "подращивания собачки в пути" тоже несколько раз менялась. Сейчас я работаю с ADIS16460 производства фирмы Analog Devices. Один экземпляр этого датчика мне удалось выпросить "нахаляву" у AD под проект, от которого вскоре фирма L-Card, где я тогда работал, отказалась, а второй пришлось купить за свои кровные (хоть и со скидкой). Два экземпляра минимум требуются для обеспечения надёжности (если эта система управления вправду полетит в космос, она будет двухканальной, с двумя самостоятельными процессорами и комплектами основных датчиков). Но пока я работаю с одним таким каналом, а второй гироскоп используется для проверки получаемых выводов - если мне кажется, что я что-то "нащупал", это нужно проверить на втором экземпляре, иначе это не научное исследование :)

До лета 2019 года система управления существовала только в виде макетной платы, на которой все детали соединены проводом МГТФ. Затем я разработал печатную плату, заказал её у китайцев, собрал, нашёл косяки, заказал ещё одну, и сейчас имею одну макетную, одну на плате ревизии 0.1 0.6 и одну на плате ревизии 0.3.
Update: Уже во время карантина я заказал платы ревизии 0.6, для сборки варианта с ADIS16500, получив их, разобрал плату ревизии 0.1 и собрал с частичным использованием компонент с неё на плате 0.6
По моему ЖЖ разбросаны фотки различных опытов с макетным вариантом системы управления. Вот список этих ссылок, дополненный 19 февраля 2020 года:

Плата на шпангоуте, отпечатанном на 3D-принтере https://users.livejournal.com/suvorow-/400366.html
Измерения по другой оси https://users.livejournal.com/suvorow-/391251.html
На вращающемся столе стоит уже система на печатке https://users.livejournal.com/suvorow-/389557.html
Начало сборки на печатной плате https://users.livejournal.com/suvorow-/384907.html
Вариация Аллана https://users.livejournal.com/suvorow-/368227.html
Виброиспытания https://users.livejournal.com/suvorow-/363366.html
Вращающийся стол с моторным приводом https://users.livejournal.com/suvorow-/347968.html
Паразитные связи https://users.livejournal.com/suvorow-/341280.html
Измерение вращения Земли https://users.livejournal.com/suvorow-/332482.html
Приехал гироскоп ADIS16460 https://users.livejournal.com/suvorow-/309974.html
Двухкоординатный качающийся стол с гироскопами ADIS16300 и AIDS16251 - наверно, самый ранний вид:
https://users.livejournal.com/suvorow-/260177.html

Это, конечно, не все записи в ЖЖ про систему управления, собраны только записи с картинками.

Моя первая (и, похоже, последняя) статья в рецензируемом журнале лежала по ссылке
http://tssonline.ru/articles2/sputnik/problema-sozdaniya-sistemy-upravleniya-rakety-kosmicheskogo-naznacheniya-sverhmaloy-razmernosti-na-baze-mems-giroskopov
К сожалению, html архив статей у них более недоступен, а флэш-вариант, хоть и работает, но в большинстве новых браузеров заблокирован. Может, починят потом...

Поскольку с августа 2016 года я более не работаю в "Лин Индастриал", то дальше мне приходится рассчитывать только на свои собственные средства. Не могу сказать, что я такая уж "надежда и опора" частной космонавтики в России, но, насколько мне известно, все стартапы и "не очень стартапы", типа "Космокурса", сосредоточились на двигателях и конструкции ракеты, рассчитывая, видимо, систему управления использовать готовую. Мне кажется, что неправильно недооценивать роль системы управления. Но пока из них никто ко мне не пришёл, и не предложил сотрудничество. Мне кажется - зря, но, подождём, увидим.

Ибо при работе в одиночку шансов на то, что работа увенчается успешным полётом, близки к нулю, так как никто из нас не Безос. Как-то в начале нулевых я сказал соратникам, что мы не ракету пытаемся построить, а действующую модель ракетной промышленности, и это за более чем 15 лет нисколько не изменилось - "большая" ракетная промышленность, несмотря на явно видимый в ней кризис, не хочет заботиться о "малой". Поэтому я обращаюсь к вам, посетители этого блога, если вы хотите, то можете поучаствовать в финансировании моего личного НИОКР под названием "Комбинированная астроинерциальная система управления ракеты космического назначения сверхмалой размерности".

Пожертвования принимаются на яндекс-кошелёк.

https://money.yandex.ru/to/410018399832632

Update: и тут нововведения:
https://yoomoney.ru/to/410018399832632?

PayPal у меня привязан к адресу suvorow1@mail.ru

Впервые этот пост появился в моём журнале 13 июня 2019 года, но я сменил дату на сегодняшнюю после обновления списка картинок.
Update: Я решил отредактировать пост потому, что проблемы в семейной жизни перешли в острую фазу. Ракетные проекты временно заморожены, не знаю, на какой период, но уже знаю, что рано или поздно, я к ним вернусь. Раньше возвращался после длительных перерывов, во всяком случае.
slon

Как вдруг у меня в голове сложилась, наконец, картинка -

Оказывается, район Стамбула, в котором мы провели неполные сутки 1 декабря 2017, и где находился ныне закрытый аэропорт, это тот самый Сан-Стефано, который описал в "Турецком гамбите" Акунин, и где был подписан мирный договор между Россией и Турцией.

Знал бы тогда - попытался бы доехать до дома, где этот договор был подписан, он сохранился. Взорван был православный храм и памятник русским солдатам, похороненным в этом районе.

А тогда мы провели время, пытаясь дойти пешком до берега Мраморного моря. А улицы там все кривые-прекривые, во всяком случае, там, где сохранились старые дома. Где не сохранились - там вообще делать было нечего (хотя мы купили носки в одном мини-маркете, и посмотрели, как живут турки там, где нет туристов - это тоже интересно!). Хотя в Турцию можно было бы отправиться и сейчас, и посмотреть исторические памятники Стамбула, до которых мы три года назад не добрались, но как-то не тянет. А в Будапешт не пускают :) и вряд ли откроют границы раньше поздней осени этого года. А поздней осенью опять рано темнеет.

Удивительно, до 1991 я за границу съездить даже и не мечтал! И спокойно без путешествий обходился. В 1991 и 1992, когда вдруг поехали разные мои знакомые, и во мне проснулась идея, что можно было бы и загранпаспорт оформить, и куда-нибудь выбраться... В 1993 я оказался в Штатах, это не так, чтобы турпоездка была, но её мне хватило на полных два года - никуда больше не хотелось. И, лишь после 2003, когда мои частые командировки в Гонконг сменились крайне редкими (раз в год или реже), я понял, что приторчался к дальним путешествиям, и два года без них вызывают уже очень сильное желание снова забраться в самолёт.

Ну и что я сделал, в результате? снова залез посмотреть, что творится в чиптрипе. А там, естественно, всех зовут на Занзибар! Хотя на Кубу тоже приглашают.
slon

Я сегодня прокрастинировал самым неожиданным образом.

А именно, пытался чинить VHS видаки!
Один даже заработал.
Второй (я в нём сделал новый пассик из браслетика "пума" - заработал с третьей попытки, и пропаял 6 явно видимых развалившихся паек) - стал нормально себя вести, т.е. загружать-выгружать кассету, крутить её с нормальной скоростью при воспроизведении, перематывать и т.д. Но видеосигнала на выходе нет.
Когда я снял с него верхнюю крышку, под ней обнаружил коробку от компакт-диска и сложенную в несколько раз газету - видимо, они прогибали плату так, что должны были контачить все развалившиеся пайки. В лупу я нашёл 6. Но, видимо, это не всё, возможно, и дорожки где-то треснули. Как-нибудь попробую ещё раз, хотя то, что второй работает, несколько расхолаживает.
Конечно, это я принёс пользу, но, блин, когда же приёмник РБУ допаяю???
Примечание. Сегодня - это, на самом деле, вчера, в прошедшую субботу.
slon

По заветам Владимира Тимофеевича Полякова

Активная антенна (с умножителем добротности на КП303А) для приёма радиостанции РБУ.
antenna
Конденсаторы КСО - тоже по заветам Полякова.
Ещё не включал, контур в резонанс настраивал по осциллографу.
Вторая половина приёмника, на К174ХА2, ещё не доделана. Кварцевый фильтр настроен тоже по осциллографу, видимо, придётся чуть подстраивать после сборки.
Всё это должно было быть собрано ещё в прошедшие выходные, но что-то на меня такая лень напала!
Но, всё же, очень интересно будет устроить очную ставку РБУ и GPS!
slon

Сорок пять лет назад

Перебирал старые песни на Ютубе. Неожиданно получил очень большое удовольствие вот от этой песенки Teach-In

Опять такой "пробой в прошлое", как было раньше с японской Koi No Bakansu и польской Jadą wozy kolorowe.
slon

попробуем вернуться к нашим баранам...

Итак, часы показывают "правильное" время, причём, переключение происходит точно по импульсу 1PPS (само переключение - в пределах 1,5 микросекунд данные заносятся в нужную переменную, но отображение идёт с периодом в 1 миллисекунду)
Минусы-разделители включаются и выключаются в обработчике прерывания от импульса 1PPS, не позже, чем через, скажем, 500 наносекунд, но этого, понятно, мы видеть не можем. Соответственно, в автономном режиме, без 1 PPS, мигать они не будут.
Обработчик написан так, что, примерно 250 миллисекунд, от прихода импульса 1PPS до прихода нового времени в NMEA, в полночь часы будут показывать 24 00 00. Потом сбросятся на 00 00 00. Это, конечно, бага, но отчасти и фича.
slon

Половина жизни

Был такой рассказ у Булычёва. Один из лучших в его творчестве, между прочим.

Поздно вечером 31 декабря 1992 года я покинул Серёжкину квартиру, чтобы отправиться в длиннейшее, для меня на тот момент, путешествие - с Водного стадиона в Шереметьево, а оттуда - в Нью-Йорк через Ирландию. Тогда всё было впереди, во всяком случае, так казалось, и ничто не мешало так думать.

Поздно вечером 1 января 2021 года я отправился в небольшое и уже привычное путешествие из Арзамаса в Москву, чтобы ненадолго вернуться в Серёжкину квартиру, чтобы попрощаться с ним.

Двадцать восемь лет прошло. Среди них были и насыщенные, и даже буйные, и спокойные, и скучные. Всяко было. Это жизнь, ребята. Это объективная реальность, она такова, какова есть, и больше никакова. Первые сутки я вообще был в таком трансе, что даже думал цитатами из БГ и Щербакова, своих мыслей в голове не осталось. Хотя Серёга далеко не первый из моих друзей, оказавшихся по ту сторону бытия. Увы, уже восемнадцать человек - моих друзей, знакомых, однокашников, коллег, родственников - нашли вечный покой в разных концах этого не такого уж большого мира. Но Куковлев был первым именно близким другом, до которого дотянулась костлявая.

Нет. Неправильно формулирую, да это, в общем, и не важно. Так же больно мне уже было. Первого ноября 2001 года.

Чёрт, какую чушь я пишу! Но это надо выплеснуть. Может, отпустит немножко.

Простите, что перевешиваю на вас свои сопли.
slon

(no subject)

Мироздание, уймись уже!
Слова бессмысленны.
Но уже всё бессмысленно.
Серёга умер.