Новый верхний пост. В детстве я мечтал полететь в космос. Но ещё до того, как я закончил школу, я понял, что сам в космос вряд ли смогу полететь - уж очень жёсткие требования к космонавтам. Ну, тогда, может быть, я буду строить космическую технику. И я засобирался в "бауманку". Но меня убедили, что МФТИ - круче, и поступать мне правильнее именно туда. О выборе я ни разу не пожалел, но к космической технике так и не прикоснулся, потому что поступил на факультет радиотехники и кибернетики.
Возврат к этой мечте произошёл в начале 2000-х, но организационно не оформился. Лишь только в 2014 году вдруг возникли перспективы, тогда казавшиеся вполне реальными, и воплотившиеся в виде фирмы "Лин Индастриал". Тогда я нарочно отмежевался от конструкции ракеты и двигателя, и занялся разработкой системы управления для сверхмалой ракеты-носителя. Примерно 10 месяцев мы работали, используя грант Сколково и деньги нескольких частных инвесторов. Мы рассчитывали получить грант следующего этапа и добиться настоящего результата, изготовить лётное "железо". Но Сколкову мы оказались не нужны. Я ушёл из Лин Индастриал и продолжил разработку уже самостоятельно, в качестве хобби.
Цель разработки - построить и испытать систему управления, пригодную для космических ракет сверхмалого размера. Сверхмалого - это как японская SS-520-5 и меньше. А, значит, и сама система управления должна быть очень маленькой и по весу, и по размеру, и по энергопотреблению. Система управления SS-520-5 была радиокомандной, то есть, несамостоятельной, а наводимой с Земли, причём радиолокатор рядом с местом старта решает проблему вычисления точного положения ракеты. Мне хотелось сделать систему автономной, поскольку я не мог рассчитывать на обширный наземный комплекс, имеющийся у любой космической державы. Поэтому ракета должна была сама ориентироваться в пространстве и сама решать, когда включать верхние ступени, чтобы выйти на орбиту. Так работали боевые ракеты - МБР, и некоторые космические носители.
Кроме того, система управления должна быть дешёвой, насколько это вообще возможно - поскольку маленькая ракета не может оправдать использование дорогой. Поэтому в ней не могут применяться микросхемы и другие детали с "космической приёмкой". Только те, что можно купить, притом, недорого. Вопрос лишь в том, где граница между "дорого" и "недорого". Я решил, что волоконно-оптические гироскопы - это "дорого", а копать надо в направлении MEMS гироскопов. В начале 2000х они были недостаточно точны, чтобы долететь на них до космоса, точнее, чтобы выйти на орбиту, хоть какую-нибудь - им требовалась помощь других датчиков.
Тогда мне казалось, что вариант, требующий минимального труда и времени, это простой солнечный датчик на базе микросхемы для оптической мыши - такой сенсор даёт небольшое изображение, обычно около 16х16 пикселей, и, прицелившись им в центр Солнца, можно убрать угловые ошибки по двум из трёх осей. Самый выгодный вариант - когда Солнце находится на продолжении продольной оси ракеты, тогда, прицелившись таким образом, можно убрать ошибки и по рысканию, и по тангажу (но по крену ошибка остаётся неизменной).
Я начал эксперименты с 8-битным микроконтроллером ATMega, тогда мне казалось, что для реализации простейшего закона управления "а-ля Фау-2" его возможностей вполне хватит. Возможно, так оно и есть, но, по мере роста "хотелок" я перешёл на ARM7TDMI. Это уже 32-разрядный микроконтроллер, но ещё без плавающей арифметики, её пришлось бы организовывать программно. Почему я остановился на этом ядре - потому что, в какой-то момент, во время работы в Лин Индастриал мне пообещали "пару-тройку, может, пяток" микросхем с таким ядром в RadHard исполнении.
Марка MEMS гироскопов в процессе "подращивания собачки в пути" тоже несколько раз менялась. Сейчас я работаю с ADIS16460 производства фирмы Analog Devices. Один экземпляр этого датчика мне удалось выпросить "нахаляву" у AD под проект, от которого вскоре фирма L-Card, где я тогда работал, отказалась, а второй пришлось купить за свои кровные (хоть и со скидкой). Два экземпляра минимум требуются для обеспечения надёжности (если эта система управления вправду полетит в космос, она будет двухканальной, с двумя самостоятельными процессорами и комплектами основных датчиков). Но пока я работаю с одним таким каналом, а второй гироскоп используется для проверки получаемых выводов - если мне кажется, что я что-то "нащупал", это нужно проверить на втором экземпляре, иначе это не научное исследование :)
Сейчас система управления существует только в виде макетной платы, на которой все детали соединены проводом МГТФ. Но пришла пора переносить всё это на печатную плату. Я уже заказал её, но получу, по расчёту, примерно в середине июля. По моему ЖЖ разбросаны фотки различных опытов с макетным вариантом системы управления. Чуть позже я соберу ссылки на эти фотографии в этом посте.
Поскольку с августа 2016 года я более не работаю в "Лин Индастриал", то дальше мне приходится рассчитывать только на свои собственные средства. Не могу сказать, что я такая уж "надежда и опора" частной космонавтики в России, но, насколько мне известно, все стартапы и "не очень стартапы", типа "Космокурса", сосредоточились на двигателях и конструкции ракеты, рассчитывая, видимо, систему управления использовать готовую. Мне кажется, что неправильно недооценивать роль системы управления. Но пока из них никто ко мне не пришёл, и не предложил сотрудничество. Мне кажется - зря, но, подождём, увидим.
Ибо при работе в одиночку шансов на то, что работа увенчается успешным полётом, близки к нулю, так как никто из нас не Безос. Как-то в начале нулевых я сказал соратникам, что мы не ракету пытаемся построить, а действующую модель ракетной промышленности, и это за более чем 15 лет нисколько не изменилось - "большая" ракетная промышленность, несмотря на явно видимый в ней кризис, не хочет заботиться о "малой". Поэтому я обращаюсь к вам, посетители этого блога, если вы хотите, то можете поучаствовать в финансировании моего личного НИОКР под названием "Комбинированная астроинерциальная система управления ракеты космического назначения сверхмалой размерности".
На 12.06.2019 три жертвователя послали мне в сумме 480 рублей :) Эти деньги стали частью оплаты печатных плат для системы управления. За месяц, то есть, на 08.07.2019 девять жертвователей прислали в сумме 6426 рублей :)
Читаю сейчас всякие статьи про MEMSы Но они уже сильно устарели, не исключено, что было бы полезнее читать статьи про волоконно-оптические гироскопы, ибо борьба с систематическими ошибками MEMS гироскопов десятилетней давности сильно отличается от таковой для нынешних... Сейчас я занимаюсь калибровкой по "классическим" методикам, без учёта особенностей именно MEMS датчиков, потому что ADIS16460 уже достаточно стабилен в части гироскопов для этого. А, вот, у акселерометров в его составе обнаружился более заметный дрейф нуля, чем мне казалось вначале...
Надо было взять рюкзак и после работы поехать в Ашан - в холодильнике голяк. Но что-то сил нет. Поеду завтра, хотя в субботу на это тратится куда больше времени. Непонятно, почему.
А ведь у нас сегодня 25-летие начала совместной жизни... Ну, это несколько условная дата, мы её установили произвольно. Весну и лето 1994 я жил у Морозовских, но третья комната тогда принадлежала не ему, и хозяин её, узнав, что я там поселился "на постоянку", решил с меня получить "квартплату". Так что за июль я заплатил, а с началом августа съехал. Всю первую неделю я переезжал к qkowlew, на то же самое место, где жил в 1992 году, до первой поездки в США. В понедельник я распаковывался и раскладывал всё по тем местам, которые были для меня привычны и удобны. А во вторник, я обнаружил, что tuk переехала вместе со мной :) Хотя, казалось бы :) с тех пор мы больше, чем на пару месяцев, не расставались.
Италия и русские Переночевав в отеле, мы на следующее же утро ломанулись в Равенну. Я не подозревал о том, что у жены с детства на ней пунктик. Я-то в детстве и молодости был равнодушен и к Блоку, и к Катаеву, и о существовании таких вещей, как "Алмазный мой венец" и "Трава забвения" узнал, читая Звягинцева, энный том опупеи "Одиссей покидает Итаку". Эн, правда, тогда было маленьким, четыре, кажется... И, соответственно, не знал, что у Блока есть стихотворение про Равенну и гробницу Теодориха. Теперь знаю :) А у жены, оказывается, с детства мечта была на Равенну посмотреть. Но мы зря туда поехали сразу, не успев толком акклиматизироваться и привыкнуть к жаре, которая нам сопутствовала в первые шесть дней поездки. И поэтому к двум часам дня я и Вася уже здорово выдохлись. А Глеб и Ната были ещё полны энтузиазма, и им хотелось ещё чего-нибудь увидеть, потому что, пробежав наскоро по главным достопримечательностям, портрет города не составить. Образ Италии в русской литературе очень романтизирован :) ибо все русские, ездившие сюда и задолго до 1917, были очарованы разнообразием и природы, и людских типажей, и архитектуры, и истории, и всего остального. Те, из русских писателей, кто там бывал, описывали Италию в нежных красках, ибо она, и вправду, очень хороша. Те же, кто не был, любили её заочно. Как, например, Багрицкий :) если верить Катаеву. Что у меня, что у жены, опыт поездок в Европу невелик, и в Италии мы были первый раз, и, конечно, увидеть хотелось побольше, зачерпнуть впечатлений поглубже. Но и искупаться в Адриатическом море тоже хотелось. Наталья, впрочем, надеялась, что мы в Равенну ещё раз соберёмся, благо, были прямые электрички от Мирамаре, где мы жили, до Равенны (и даже до Болоньи можно было доехать без пересадок). Поэтому мы даже части "главных достопримечательностей" Равенны не увидели. Вчетвером приходится подстраиваться, а "слабыми звеньями" в тот день были я и Вася.
А в Римини был высокий сезон во всей красе, и половина отдыхающих точно русские. Мирамаре - демократичный курорт, и там большинство отелей три звёздочки, лишь изредка попадаются с двумя и четырьмя. Но дети развлекались, отыскивая машины с номерными знаками со всего евросоюза. Попадались и немецкие, и австрийские, и румынские, и чешские, и словенские. Был даже мотороллер с номерным знаком из Польши :) Сан-Маринских номеров тоже хватало - это там совсем рядом. Были и швейцарские, и ещё какие-то, какие мы не смогли опознать. Были и "старые" итальянские, "до-евросоюзовские". Но русская речь на улицах и на пляжах была слышна постоянно. Для очень многих русских знакомство с Италией начинается именно с Римини, и в этом нет ничего такого. Хотя в самом Римини античных объектов сохранилось всего лишь два, а средневековых (в смысле - с восьмого по, скажем, тринадцатый) и вовсе почти ничего, всё было позднее перестроено, посмотреть в городском центре есть на что. Мы и смотрели :) во все глаза.
Арриведерчи, Римини! Ещё сегодня утром мы прощались с Адриатическим морем, а сейчас уже дома. Несмотря на наличие в отеле вайфая, я не могу постить ничего с телефонной виртуальной клавиатуры, уж очень утомительно. Ну и камера в моём телефоне снимает чуть лучше, чем никак. Остальные члены нашей маленькой делегации активно снимали своими телефонами, и что-то даже выкладывали в почти реальном времени в фейсбук и инстаграм, а я просто сделал паузу до сегодняшнего вечера. Загореть не удалось :) Нос облез, спина красная, локти пятнистые :) Но в море накупались достаточно, и, не только в Римини, но и в Пезаро. Вообще, много куда успели съездить. Но Сан-Марино проигнорировали :) Зато были в Болонье, Равенне, уже упомянутом Пезаро, а остальные (я поленился) успели в последний день жары съездить ещё и в Форли и Чезену. Если бы я знал, что там есть музей науки и памятник Торричелли, я бы, может, и изменил мнение, и, вместо того, чтобы купаться и лениться, поехал бы с ними. А в субботу и воскресенье было холодно и дождливо, и мы никуда не ездили. Так Сан-Марино и осталась неохваченной. Погода починилась только перед самым отлётом:
Прогресс в сборке. Впаял всё необходимое для калибровки и т.д. Не впаяны всякие вещи, нужные "в поле" и "в полёте", а также JTAG. Ещё не включал. Пояснения какие-нибудь нужны?
Пятница, тринадцатое. На самом деле, суббота, тринадцатое, знать, вирус неактивен. Да, я тоже смотрел прямой репортаж о запуске "Спектр-РГ", а как же! Очень значимое событие. Во-первых, уникальный инструмент и уникальный аппарат, не менее интересный, и даже более сложный, чем "Радиоастрон", только что антенну раскладывать не так сложно. Во-вторых, почти межпланетная траектория, L2 в четыре раза дальше, чем Луна. А ведь ни единой российской железки - не советской, а российской - так далеко не улетало ни разу. Два "Фрегата", запускавшие "Марс-Экспресс" и "Венус-Экспресс", не в счёт, т.к. они были чисто служебными частями. А и "Марс-96", и "Фобос-Грунт" с околоземной орбиты уйти не смогли. В-третьих, у "Протона" сейчас очень сложный период, ему надо быстро-быстро вернуть себе хорошее имя, а этого-то и не получается, но важен каждый полёт. В общем, ответственная задача и у телескопа, и у ракеты (включая ДМ-03, которому тоже ой, как нужна хорошая статистика!)
В общем, мало в нашей космонавтике хороших новостей последнее время, и тут я ждал подвоха, но, тьфу-тьфу-тьфу, всё идёт по плану!
Видно, что она далеко ещё не вся собрана, и от флюса не отмыта. Я даже колебался, не включить ли её с одним процессором (и пятью конденсаторами вокруг него, без них не заработает). Но штыревые компоненты очень мешают паять мелочёвку, поэтому я, поразмыслив, решил сначала всё запаять, а уж потом включать.
Из меня повар так себе, хотя с голоду не пропаду. Но у меня есть несколько "фирменных" блюд, например, творожная запеканка. Я её люблю, дети тоже любят. В результате, в среднем готовлю раз в неделю. А сейчас мы с Петром вдвоём, и я всё время забывал про творог, лежащий в холодильнике. Вчера надо было уже срочно его спасать. Поэтому я стал готовить запеканку уже сильно после ужина, рассчитывая, что мы с Петром будем есть её сегодня. Утром отрезал четвертинку, и взял на работу, как обед. Сейчас съел, и жалею, что только четвертинку отрезал :) Потому что до вечера ещё долго, а я ещё и в Ашан после работы поеду...
А, между тем, как-то я опять забросил писать в ЖЖ. Ведь сегодня Петьке 19! Взрослый мужик уже :)
Но, вот, вчера я встречался с людьми, которые сказали, что они бы более внимательно читали мой ЖЖ, если бы в нём было больше про ракеты, и меньше - про частные события моей жизни :) Приложа руку к сердцу, я и сам не знаю, как правильно. Жизнь сейчас течёт размеренно и несколько однообразно, поэтому описывать её, действительно, как-то не с руки. Пересказывать по второму, третьему, пятому разу случившееся когда-то, тоже нет вдохновения.
Ракеты, ну, что, ракеты, не так уж много людей, которым они интересны, тем более, что "моих"-то ракет я и не могу предъявить пока. Вот допаяю плату системы управления, можно будет выложить фоточку с детальками.
Сегодня ровно месяц с того дня, когда я завёл в жж разговор о спонсорах. Соответственно, можно сделать выводы. ЖЖ с такой популярностью, как у моего, денег принести может, но однократно. За этот месяц мне перевели, в общей сложности, примерно сто долларов. Но ставить ссылки и кнопочки в "верхнем" посте бесполезно, хоть он и прикреплён, но прочитают его, скорее всего, единственный раз, когда он появится в ленте.
А, между тем, меня сломали, и я завёл аккаунт на фейсбуке. Исключительно, чтобы посмотреть кое-что в закрытой группе, относящейся к лагерю, в котором сейчас моя жена и Васька. Они там будут ещё 10 дней, точнее, уже 9, потому что 17-го июля они уже поедут обратно. Им, конечно, холодное лето сильнее портит малину, чем москвичам...
Дела с платами хуже, чем я думал. Поэтому собран будет ровно один экземпляр, и, как только я убежусь, что нет косяков в разводке, буду заказывать новую версию. Но один экземпляр собрать надо, и я уже понял, что придётся обратиться к кому-нибудь более пряморукому. Основная беда - в стандартной библиотеке протеуса отверстия в маске под выводы TQFP80 примерно на 0,2 мм (по 0,1 мм на каждой стороне) ближе к корпусу, чем нужно, т.е. ручной пайке это практически недоступно, только в печке... Пробовал припаять сегодня процессор, ничего не вышло. В двух местах плата требует механической доработки - скруглить углы и рассверлить отверстия для крепления гироскопа. Почему-то я туда влепил 60 милсов вместо 2,2 мм. Мышиный сенсор я "выверну", т.е. перегну ему ножки на другую сторону корпуса, и вставлю снизу. Альтернативный вариант - просверлить отверстие там, где требуется, а перерезанные провода кинуть МГТФ-ом, или даже одножильным проводом. И попавшие на это место блокировочные конденсаторы напаять прямо на ножки, взяв обычные выводные. Ещё, наверно, сделать окно в маске, чтобы припаять корпус часового кварца к земляному полигону, который там и так есть. Почему только один экземпляр? Разъёмы, которыми подключается гироскоп к плате, уж очень дефицитные. Я купил на ебэе 4 штуки, надо было 5 или 6 заказывать... Правда, они пришли раньше плат. Поэтому стоит ещё и вопрос, каннибалить ли нынешний переходник для макетки? Тогда можно будет вернуться к первоначальному плану, и сделать 2 экземпляра платы под оба гироскопа. А остальные разъёмчики сэкономлю для более годных плат.
P.S. уголки скруглять или просто спиливать надо затем, чтобы плата помещалась в окружность диаметром 98 мм - это диаметр шпангоута, на который она будет устанавливаться при "лётных испытаниях" :)
Платы получил! На целых две недели раньше, чем в первоначальных планах. Суеверно поставил на них метку REV 0.1, не надеясь, что обойдётся без косяков. Без них и не обошлось. Самый большой косяк - неправильно нарисованный корпус датчика ADNS2030 - дырка под объектив не с той стороны корпуса. Что-нибудь придумаю. Правда же, прелесть? Завтра начну паять. Сборке подлежат 2 экземпляра, а всего плат пять - меньше не делают. В какой-нибудь REV x.xx добавлю на плату 2 посадочных места под гироскопы другого производителя - Murata SCC1300-D02. У меня с ними незакрытый гештальт, да и стабильность у них обещают весьма приличную. Ускорение планов произошло отчасти и благодаря вам, мои читатели. Так что, спасибо всем.
Люди, кто прислал деньги мне на яндекс-кошелёк, и, может быть, обижен нецелевым их использованием :) я потрачу эквивалентную сумму из своих. Главное, чтобы лечение помогло. Нужную сумму sigma_tiger, вроде бы, уже собрали. Просто в тот момент быстрей всего было перечислить их именно с яндекс-кошелька.
мелкая радость посылка с моими платами уже во внуково. А то с 19 по сегодня она вообще не трекалась. ни на китайском сайте, ни на почта.ру. видимо, 1 июля получу. тьфу-тьфу-тьфу, конечно, говорят, она по этим сортировочным неделями может кататься. но это кому сильно не повезло.
Забрал паспорта с визами Дали полугодовые. Меньше, чем хотелось бы, ну, главное, дали всем троим. Билеты уже куплены. Вася уехал в лагерь ещё вчера утром, мы с Петром вдвоём дома. Я сегодня проспал на работу. Первый раз проснулся в 5:45, долго не мог уснуть, потом, незаметно для себя, заснул, а, проснувшись, не сразу понял, что на часах не 8:40, а 9:40.
Предыдущий раз было 10700, кажется. То есть, английский я забываю, но очень медленно. Значение приличное, для человека, который за границей жил не так, чтобы очень много - семь месяцев в Штатах, в общей сложности, и что-то в сумме около четырёх месяцев в Гонконге.
Ну, что за безобразие! Предположим, что мои добрые читатели даже пришлют мне на яндекс-кошелёк достаточно денег, чтобы купить ADIS16460 (или, мечтать, так мечтать, машинку следующего поколения, ADIS16465), так ведь их больше не поставляют официально в Россию!
А ещё я вчера внёс существенную правку в код, и забыл забрать последнюю версию main.c домой...
А чего это баксик так вдруг приуныл? И по отношению к евро тоже... Восьмого августа прошлого года был "второй" одномоментный скачок доллара ("первым" я называю скачок 9-10 апреля 2018). И с тех пор, с 8 августа, курс держался выше цены открытия того дня. Подходил к ней близко дважды, но не пробивал. А тут - хрясь! - и как не было уровня. А по евро уже и первый скачок полностью отыгран, курс евро сейчас, как в марте прошлого года. Одно плохо - к инфляции, реальной, особенно, продуктовой, курс валют как-то уже давно не имеет отношения...
