Андрей Суворов

Начал двигать "сенсор фьюжен" - вдруг придумал, как "подружить" чтение из мышиного сенсора с чтением гироскопа. Моментально размер кода проекта перевалил за границу демо-версии кейла. А взломанный у меня ровно на одной машине - вот той, с которой сейчас пишу. На работе я теперь лишён возможности править программу.
Заодно сделал критерий старта, полётное время и ещё кое-какие вещи, которых не хватало для годной версии, чтобы слетать. Ещё хочу сделать подключение GPS приёмника и астрономическое время, чтобы можно было привязывать координаты Солнца на небе в момент коррекции, когда она будет дописана.
То есть, сейчас я, так получилось, продвигаю обе ветки одновременно - модельную и орбитальную.

К сожалению, оба приёмника GPS остались в Арзамасе, выдачу NMEA я эмулирую по сохранённым протоколам.

Баловство это, конечно, но оно украшает жизнь...

Сегодня я работаю из дома. Так же, как когда жил в Арзамасе.
Мда.
Не так уж много времени я прожил в снятых квартирах, ещё меньше доля тех, что я арендовал (т.е. платил арендную плату хозяину квартиры), и совсем исчезающе мала доля тех, что я арендовал сам, т.е. искал и выбирал, договаривался, и т.д.
Несколько раз всё решалось за меня. Так, моя первая арендованная квартира была арендована Геной Мудрым для его каких-то целей, и он уступил её мне, когда мне нужно было выписаться из общаги МФТИ. Первый месяц я даже жил там бесплатно, ибо Гена оплатил квартиру на 3 месяца вперёд. Дальше сам отдавал деньги хозяйке.
Другой раз мне на помощь пришёл мой одногруппник Алексей Бормотов, который на том жизненном этапе переехал к тёще, а мне сдал комнату в Лианозово. Третий раз я делил квартиру (и оплату) с Юрой Панчулом.
Были значительные эпизоды, когда я жил у друзей, и они с меня денег не брали.

В общем, опыт поиска и съёма квартир у меня практически нулевой.

Но опыт житья в съёмной квартире всё же имеется. Правда, опыт житья "на вписке" как бы даже не больше.

Особняком стоит опыт житья в Питере зимой 1993/1994. Четырёхкомнатная квартира Григория Давыдовича Лубяницкого, заслуженного изобретателя СССР, перебравшегося к тому времени в США, использовалась, как база Санкт-Петербургского филиала компании "Эктако". Одна комната, самая большая, стала офисом, другая - складом. Из двух оставшихся одна была предоставлена мне, другая не использовалась никак. Соответственно, в маленькой спальне я жил, а работал в соседней, большой комнате. Кухня использовалась по прямому назначению :) и для посиделок тоже.

Ну, так вот, живя в квартире в Питере, на Охте, я не только не платил за жильё, но и получал некую "зарплату", как бы будучи сторожем всего добра, что там хранилось, помимо зарплаты инженера-электронщика, которую мне тогда выплачивали "аккордно", по окончании и сдаче какого-либо этапа или задания. То есть, нерегулярно. Но денег "сторожа" на еду и транспорт вполне хватало :)

Про Питер я вспомнил сейчас, в основном, потому, что сегодняшняя погода такая - как питерская. Небо серое, тумана нет, но дождь создаёт дымку, вполне заметную, если смотреть на высокие дома на Варшавке. Вообще-то район этот симпатичный, зелени здесь достаточно, холмистый рельеф вносит приятное оживление в городской пейзаж, и всё такое, но, когда дождь весь день, хочется лениться :)

"Этаж сенатор занимал,
Этаж - путейский генерал,
Два этажа - графиня.
Ещё повыше - мировой,
Полковник с матушкой-вдовой,
А у него над головой - фотограф в мезонине."

Публика скорее петербургская, чем московская, вам не кажется?

Родился, учился, работал, старел и умер?
UPD:
В честь наступления лета:

и чтобы отойти от Богушевской :)

Не "вообще думал", а про радикальную переделку своей программы.
Сейчас у меня очень много времени занимает вывод - и из-за особенностей использования UART, которые мне достались по наследству от примера, и которые я боюсь трогать, и из-за особенностей логики программы, которые переехали сюда из когда-то начатого на ассемблере AVR проекта.
И то, и другое довольно сильно тормозит развитие.
Например, я каждый квант времени, который сейчас 1/256 секунды, печатаю все четыре компонента кватерниона с полной, 32-разрядной, точностью. На ранних этапах это было полезно, т.к. позволяло отслеживать корректность обработки внутри чипа - я делал то же самое в экселе, и убеждался, что логика нигде не нарушена.
Сейчас вполне было бы достаточно печатать только старшие 16 бит (точнее, 15, в отличие от проектов nabbla1, где формат 1.15, у меня формат 2.30, и при оставлении только старших бит, у меня дискретность будет на бит хуже). И печатать их можно было бы не каждый квант времени, а намного реже, скажем, в пять раз. Почему в пять? потому что такой период обновления установок PWM выходов на рулевые машинки. Номинал у них 50 Гц, но я сделал, чтобы было согласовано с периодом опроса датчиков, 51,2 Гц.
мне не нравится пять, потому что это не степень двойки :) :) а никакие промежуточные варианты не подходят (нравятся ещё меньше).
Ещё я занимался моделированием "выведения с шумом". Точнее, попытался учитывать ошибку по крену, чего мы когда-то не доделали с Мазуром в Лин Индастриал. Как легко понять, ошибка по крену приводит к уходу по рысканию, поскольку программный разворот по тангажу даёт паразитную проекцию на перпендикуляр к плоскости стрельбы. Ошибка по углу тангажа и, соответственно, высоте перигея, имеет меньшее значение, поскольку косинус малого угла гораздо ближе к единице, чем его синус к нулю.
Но, вообще-то, данные по потребной точности получаются обнадёживающими, т.е. с ADIS16460, даже в условиях ухудшения точности из-за вибрации, выход на орбиту вполне происходит при трёх сигма по всем осям одновременно. То есть, можно задавать высоту перигея (терминальной точки) 175 км над геоидом, что радует.
Почему это радует? потому что разница в грузоподъёмности для орбит 175х500 и 220х500 оказалось неожиданно существенной. Дальше, всё равно, нужен довывод, скругление орбиты, для получения околокруговой орбиты высотой 500 км, поэтому, формально, не страшно, если перигей окажется ещё ниже, всё равно, через него не пролетать. Но, если двигатель скругления не сработает после первого полвитка, хотелось бы иметь шанс на его повторный запуск через виток, а с перигеем в 125 км это будет нереально. :)
На фанерной этажерке, которая осталась в Арзамасе, установлены более старые датчики ADIS16300 по тангажу и ADIS16251 по рысканию. А по крену стоит лишь Epson XV-3700C, который в версиях на печатной плате, используется лишь как аварийный, при превышении 2 радиан в секунду. На макетной версии он единственный. И именно его поведение и навело меня на мысль заняться учётом крена на точность выведения.
Заказчика у меня по-прежнему нет, Success Rockets в этом году на 100 км слетать не успевают, а система управления для орбитальной ракеты им пока не нужна вообще.

Первой американской женщине-астронавту. Но, увы, она умерла от рака поджелудочной железы 9 лет назад.
Майк Маллейн не очень много про неё писал в своей книге, она была закрытым человеком, видимо, они общались только по работе.
Официальная её биография тоже довольно скупа.
Салли Райд попала в астронавты во время первого набора специально для "Шаттлов" в 1978 году, в числе 35 членов "Восьмой группы астронавтов NASA".
Дважды летала на "Челленджере", но, в отличие от Джудит Резник, о которой мы слышали заметно чаще, оба раза успешно.
Готовилась к третьему полёту, но он был отменён.

Маленький, но характерный - примерно на 2 часа раньше обычного я засыпаю и просыпаюсь уже третий день. Вот и сегодня в шесть проснулся. А вчера в одиннадцать вырубился, при том, что норма для меня - после часа. Раннее солнце в конце мая этому способствует, конечно. Вроде как, это полезнее для организма, чем то, к чему я привык :) ну да мелочь.

Думаю, что минимум до конца лета. Дальше видно будет, загадывать пока не буду. Один из моих друзей предоставил мне возможность пожить в квартире, которая у него пока не используется.
Основная проблема в том, что он - аккуратист и педант, а я разгильдяй, лентяй и неряха :) Неизвестно, удастся ли мне преодолеть себя, и три месяца поддерживать порядок :) Постараться-то я постараюсь, но, зная себя, не уверен, что смогу все три месяца продержаться :) Но надо!

Сегодня обошёл всю южную половину Арзамаса по периметру - сначала по западной границе (даже зашёл в Выездное), потом всю улицу Калинина, потом вдоль восточной границы, потом вдоль Горячего пруда, потом вернулся на улицу Березина.
Двенадцать с чем-то тысяч шагов.
Выездное (точнее, Выездная Слобода) образовалась примерно одновременно с Арзамасом, но, если, с момента постановки острога на этом берегу Тёши преобладали русские, то в Выездном кучковались мордва-эрзя, и представители определённых профессией. К XX веку мордвы в арзамасском районе осталось очень мало, но Выездное так и осталось наособицу. Мамин дом не так далеко от этой границы города, и в школьные годы я ходил в Выездное тоже сравнительно часто.
Именно в Выездновском магазине мы купили в ноябре 1978 нашу "Радугу-716" - в Арзамасе именно эта марка была в дефиците, и в других магазинах не застаивалась. Именно в Выездновском книжном магазине (соседняя дверь тогда с "Культтоварами") я купил в 1982 первое в СССР издание "Хранителей" Толкиена.
Через Выездное идут дороги на Дивеево/Саров и на Ардатов (откуда мама родом). А, поскольку они идут через железнодорожный переезд, сейчас там постоянная пробка.
Магазинов тех нет давно, здания перестроены, память не откликается.
Другие улицы тоже здорово перестроены, впрочем, сохранилось тоже немало. Но, вот, от ликёро-водочного завода сохранился только двухэтажный жилой дом, вся остальная территория расчищена и застроена 9-этажными жилыми домами, отгороженными бетонным забором от более старых домов, стоящих фасадами к улице Калинина.
Видел в действии новый фонтан на площади 1 мая перед институтом. В моём детстве фонтан там был обычный, с круглой чашей, конусовидной "горой" из цветного стекла в центре, в которой размещались спринклеры фонтана. Цветное стекло было немного прозрачным, и подразумевало подсветку, но, на моей памяти, она никогда не работала. Правда, её починили, уже когда я учился в институте.
Сейчас там новомодный фонтан без чаши, и можно бегать через струйки, в жару детям это очень нравится.
Как-то совсем мало осталось у меня эмоциональных связей с нынешним Арзамасом. Больше 7 месяцев я тут прожил после развода (и несколько недель перед разводом), но "сдружиться" с этим городом у меня что-то не выходит. Кроме мамы, сестры и племяшек, ничего больше не привязывает.
На обратном пути специально прошёл мимо Горячего, где мы купались в школьные годы, где я научился плавать (очень поздно, в 13 лет), ничего не ёкнуло. Там, кстати, небольшая компания уже купалась, хотя в мае вода должна быть ещё очень холодной. Конечно, пруд - не озеро, на отмели могла вода и прогреться в такую-то жару.
Чего-то мне не хватает тут. Людей, конечно, моих знакомых тех лет. А ведь я-то искренне всю жизнь считал себя интровертом, думал, что живое общение мне не так уж важно. Лишь оказавшись в 1993 году в США, я понял, насколько ошибался. И дело не в русском языке и советском менталитете. Нет, что-то ещё. Именно поэтому, когда я осенью 1993 переехал в Питер, я почувствовал, насколько мне важны люди вокруг. Именно поэтому я ездил в гости к Дону Кондору kondor почти каждый вечер - других знакомых, к которым можно было бы заявиться просто так, у меня в Питере не было. И уже в марте 1994 вернулся в Москву с большим облегчением.
Сейчас я вдвое старше. Но, похоже, по-прежнему, жить могу только в Москве.
Это, даже, в чём-то обидно!
P.S. музыка из прогноза погоды - тест на ностальгию по советским временам. Нет, ностальгия не по ним. Не только и не столько по ним. Ностальгия по времени, когда легко было верить, что всё будет хорошо. Нет, max_andriyahov, не будет оно хорошо. Пик "хорошести" пройден мною, впереди неопределённость, но ждать от неё хорошего было бы наивно.

Вот закончилась пятница, начались выходные... На них, как обычно, накапливаются дела. Как по поддержанию функционирования, так и по менее обязательным пунктам списка, типа хобби.
Но делать не хочется абсолютно ничего.
Нервничаю.
Почему - не хочу рассказывать даже под замком. Хотя, казалось бы...
Похолодало и пасмурно, это, в принципе, облегчает сосредоточение на работе.
Нервничаю я не из-за работы.
А из-за того, что не знаю, как спланировать начиняющуюся с 24 мая неделю.
Не знаю, как буду отмечать день рождения, где и с кем.
И, что интересно, как и ровно 20 лет назад, многое в выборе вариантов зависит не от меня.
Тогда за меня решил тогдашний работодатель, и я этот день провёл в Шереметьево и самолёте.

Услушался Богушевской до того, что течёт из ушей. Но больше всего, не очень понятно, почему, цепляют 4 песни:
1. У нас в раю
2. Рио-рита
3. Хорватский марш
4. Подруга

Да, отсортировать постарался по "силе цепляния". "Прощай, оружие", которое когда-то, ещё в прошлом веке, было близко к "звучит из каждого утюга", сейчас почти и не цепляет.

Я какой-то неправильный слушатель музыки. Если вдруг что-то меня цепляет, я готов это заслушивать до дыр, не надоедает. Не так давно это появилось, но и не недавно, 20 лет назад, вроде, не было, у меня тогда был минидисковый "Шарп", и возможность сменить диск радовала. Потом, когда он сдох, у меня был MP3 проигрыватель с жёстким диском на 5 гигов, и я обратил внимание на то, что туда влезло всё, что я слушал чаще, чем раз в несколько лет. И ещё позже стали у меня случаться залипания на одной песне. Самый тяжёлый случай был с Koi No Bakansu, впрочем, и в семидесятые, когда я нашёл в коллекции наших соседей кругозоровскую пластинку с ней, мы с Вовкой послушали её три раза подряд.
Когда у меня несколько двенадцать лет назад случился "пробой в прошлое" с ней, я её, наверно, месяц подряд обязательно по разу в день ставил. Потом отпустило.
С Марылей Родович и "Разноцветными кибитками" (Jadą wozy kolorowe) было полегче, хотя, тоже долго. С Ding-a-dong недавно совсем слабо - раза три-четыре только и послушал.

Но Богушевская - это не из детства или юности, это из начала семейной жизни, может быть, да и то, не "Прощай, оружие" я слушаю, а треки, которые тогда пропустил мимо ушей, или которые из новых альбомов. Между прочим, подсел я на неё благодаря Алексею Иващенко и его четверговым вещаниям. Так что спасибо Алексею Игоревичу!

Однако же, они не виноваты в моём чемоданном настроении. Похоже, подходит к концу мой "второй арзамасский жизненный этап". Посмотрим, как оно дальше будет... Следующая неделя будет напряжённой.

А, между тем, завтра в Москву на один день едет моя племянница вместе с танцевальным коллективом. На конкурс. Карина будет подменять девочку, которая по семейным обстоятельствам поехать в этот день не может. Поэтому Карину, которая бросила занятия танцами во время карантина, попросили вернуться и порепетировать с остальными для этого выступления. Пожелаем ей удачи и подержим кулаки!