Новый верхний пост.
В детстве я мечтал полететь в космос. Но ещё до того, как я закончил школу, я понял, что сам в космос вряд ли смогу полететь - уж очень жёсткие требования к космонавтам. Ну, тогда, может быть, я буду строить космическую технику. И я засобирался в "бауманку". Но меня убедили, что МФТИ - круче, и поступать мне правильнее именно туда. О выборе я ни разу не пожалел, но к космической технике так и не прикоснулся, потому что поступил на факультет радиотехники и кибернетики.

Возврат к этой мечте произошёл в начале 2000-х, но организационно не оформился. Лишь только в 2014 году вдруг возникли перспективы, тогда казавшиеся вполне реальными, и воплотившиеся в виде фирмы "Лин Индастриал". Тогда я нарочно отмежевался от конструкции ракеты и двигателя, и занялся разработкой системы управления для сверхмалой ракеты-носителя. Примерно 10 месяцев мы работали, используя грант Сколково и деньги нескольких частных инвесторов. Мы рассчитывали получить грант следующего этапа и добиться настоящего результата, изготовить лётное "железо". Но Сколкову мы оказались не нужны. Я ушёл из Лин Индастриал и продолжил разработку уже самостоятельно, в качестве хобби.

Цель разработки - построить и испытать систему управления, пригодную для космических ракет сверхмалого размера. Сверхмалого - это как японская SS-520-5 и меньше. А, значит, и сама система управления должна быть очень маленькой и по весу, и по размеру, и по энергопотреблению. Система управления SS-520-5 была радиокомандной, то есть, несамостоятельной, а наводимой с Земли, причём радиолокатор рядом с местом старта решает проблему вычисления точного положения ракеты. Мне хотелось сделать систему автономной, поскольку я не мог рассчитывать на обширный наземный комплекс, имеющийся у любой космической державы. Поэтому ракета должна была сама ориентироваться в пространстве и сама решать, когда включать верхние ступени, чтобы выйти на орбиту. Так работали боевые ракеты - МБР, и некоторые космические носители.

Кроме того, система управления должна быть дешёвой, насколько это вообще возможно - поскольку маленькая ракета не может оправдать использование дорогой. Поэтому в ней не могут применяться микросхемы и другие детали с "космической приёмкой". Только те, что можно купить, притом, недорого. Вопрос лишь в том, где граница между "дорого" и "недорого". Я решил, что волоконно-оптические гироскопы - это "дорого", а копать надо в направлении MEMS гироскопов. В начале 2000х они были недостаточно точны, чтобы долететь на них до космоса, точнее, чтобы выйти на орбиту, хоть какую-нибудь - им требовалась помощь других датчиков.

Тогда мне казалось, что вариант, требующий минимального труда и времени, это простой солнечный датчик на базе микросхемы для оптической мыши - такой сенсор даёт небольшое изображение, обычно около 16х16 пикселей, и, прицелившись им в центр Солнца, можно убрать угловые ошибки по двум из трёх осей. Самый выгодный вариант - когда Солнце находится на продолжении продольной оси ракеты, тогда, прицелившись таким образом, можно убрать ошибки и по рысканию, и по тангажу (но по крену ошибка остаётся неизменной).

Я начал эксперименты с 8-битным микроконтроллером ATMega, тогда мне казалось, что для реализации простейшего закона управления "а-ля Фау-2" его возможностей вполне хватит. Возможно, так оно и есть, но, по мере роста "хотелок" я перешёл на ARM7TDMI. Это уже 32-разрядный микроконтроллер, но ещё без плавающей арифметики, её пришлось бы организовывать программно. Почему я остановился на этом ядре - потому что, в какой-то момент, во время работы в Лин Индастриал мне пообещали "пару-тройку, может, пяток" микросхем с таким ядром в RadHard исполнении.

Марка MEMS гироскопов в процессе "подращивания собачки в пути" тоже несколько раз менялась. Сейчас я работаю с ADIS16460 производства фирмы Analog Devices. Один экземпляр этого датчика мне удалось выпросить "нахаляву" у AD под проект, от которого вскоре фирма L-Card, где я тогда работал, отказалась, а второй пришлось купить за свои кровные (хоть и со скидкой). Два экземпляра минимум требуются для обеспечения надёжности (если эта система управления вправду полетит в космос, она будет двухканальной, с двумя самостоятельными процессорами и комплектами основных датчиков). Но пока я работаю с одним таким каналом, а второй гироскоп используется для проверки получаемых выводов - если мне кажется, что я что-то "нащупал", это нужно проверить на втором экземпляре, иначе это не научное исследование :)

Сейчас система управления существует только в виде макетной платы, на которой все детали соединены проводом МГТФ. Но пришла пора переносить всё это на печатную плату. Я уже заказал её, но получу, по расчёту, примерно в середине июля. По моему ЖЖ разбросаны фотки различных опытов с макетным вариантом системы управления. Чуть позже я соберу ссылки на эти фотографии в этом посте.

Вариация Аллана https://users.livejournal.com/suvorow-/368227.html
Виброиспытания https://users.livejournal.com/suvorow-/363366.html
Вращающийся стол с моторным приводом https://users.livejournal.com/suvorow-/347968.html
Паразитные связи https://users.livejournal.com/suvorow-/341280.html
Измерение вращения Земли https://users.livejournal.com/suvorow-/332482.html
Приехал гироскоп ADIS16460 https://users.livejournal.com/suvorow-/309974.html
Двухкоординатный качающийся стол с гироскопами ADIS16300 и AIDS16251 - наверно, самый ранний вид:
https://users.livejournal.com/suvorow-/260177.html

Моя первая (и, похоже, последняя) статья в рецензируемом журнале
http://tssonline.ru/articles2/sputnik/problema-sozdaniya-sistemy-upravleniya-rakety-kosmicheskogo-naznacheniya-sverhmaloy-razmernosti-na-baze-mems-giroskopov

Поскольку с августа 2016 года я более не работаю в "Лин Индастриал", то дальше мне приходится рассчитывать только на свои собственные средства. Не могу сказать, что я такая уж "надежда и опора" частной космонавтики в России, но, насколько мне известно, все стартапы и "не очень стартапы", типа "Космокурса", сосредоточились на двигателях и конструкции ракеты, рассчитывая, видимо, систему управления использовать готовую. Мне кажется, что неправильно недооценивать роль системы управления. Но пока из них никто ко мне не пришёл, и не предложил сотрудничество. Мне кажется - зря, но, подождём, увидим.

Ибо при работе в одиночку шансов на то, что работа увенчается успешным полётом, близки к нулю, так как никто из нас не Безос. Как-то в начале нулевых я сказал соратникам, что мы не ракету пытаемся построить, а действующую модель ракетной промышленности, и это за более чем 15 лет нисколько не изменилось - "большая" ракетная промышленность, несмотря на явно видимый в ней кризис, не хочет заботиться о "малой". Поэтому я обращаюсь к вам, посетители этого блога, если вы хотите, то можете поучаствовать в финансировании моего личного НИОКР под названием "Комбинированная астроинерциальная система управления ракеты космического назначения сверхмалой размерности".

Пожертвования принимаются на яндекс-кошелёк.
https://money.yandex.ru/to/410018399832632

PayPal у меня привязан к адресу suvorow1@mail.ru



На 12.06.2019 три жертвователя послали мне в сумме 480 рублей :) Эти деньги стали частью оплаты печатных плат для системы управления.
За месяц, то есть, на 08.07.2019 девять жертвователей прислали в сумме 6426 рублей :)

(25 Comments |Comment on this)

Мюнхен, вторая серия.
Решение съездить в Мюнхен второй раз пришло не то, чтобы внезапно, но как-то нелогично.
В конце лета у меня была совсем другая идея - продолжить по столицам бывшей Австро-Венгрии. После Праги отправиться в Будапешт. Возможно, даже, не напрямую в Будапешт, а в Дебрецен, а оттуда поехать на поезде, так выходило и интереснее, и чуть дешевле. Но на меня свалилась "суперсрочная" халтурка, перекрывшаяся по времени точнёхонько с планируемыми датами поездки, и мы с женой подумали, что не последний же шанс. А потом всё как заверте...
Обычно у неё сентябрь относительно свободен, т.к. группы набираются в процессе, и только с конца сентября - начала октября расписание оказывается полностью забитым. Не так было в этом году.
А что отсюда следует? Следует то, что уехать нужно обязательно в субботу, а вернуться не позже понедельника. Это уже сильное ограничение. А, если на него наложить ограничения по бюджету и перемещению по долготе, во избежание джетлага, то список очень сильно сокращается. Уже никакого путешествия на поезде. В Будапешт с интересующими датами дешёвых билетов не было - Wizz не летает по интересующим дням недели, а у других компаний и цены другие.
Просматривая ленту Чиптрипа, я наткнулся на предложение действительно чипово слетать в Мюнхен 9-го ноября туда, 11 - обратно, что идеально нам подходило. Однако, предложение это было опубликовано аж в сентябре! Я написал им, на всякий случай, и они ответили, что билеты есть, ну, не так фантастически дёшево, но приемлемо. Я отписался, ну, ОК, посоветуюсь с женой и завтра выкуплю.
Но на завтра цена была на 12 тыщ больше.
Я плюнул на них, и стал искать билеты и отель самостоятельно. Нашёл у люфтганзы относительно дешёвое предложение, и достаточно дешёвый отель возле Хауптбанхоф-а. Но время и вылета, и прилёта было не очень удобным - слишком поздно, при этом, фактически, вся суббота выпадала, мы оказывались в Мюнхене уже после захода солнца. Вот она, главная проблема путешествий в тёмное время года! На осмотр туристических достопримечательностей остаётся вдвое меньше времени, чем можно использовать летом!
Но я уже закусил удила, и решил, чёрт с ним, всё равно, лететь надо!
И мы полетели.
Люфтганза, хоть и экономит на багаже - в тарифе "Лайт" его надо оплачивать дополнительно, - но, по крайней мере, не хочет денег за рассаживание рядом, и не экономит на бортпитании.
Хотя я и был второй раз в Мюнхене, но первый раз - в Мюнхенском аэропорту. Он устроен достаточно просто и логично, чего не скажешь о некоторых аспектах транспорта между аэропортом и городом, но об этом позже.
Итак, мы доехали до центра города на S-Bahn, и, несмотря на то, что уже было темно, пошли на Мариенплац. Народу там было много, и много было уличных музыкантов. Трио баянистов было не так поразительно, как квартет с настоящим роялем, контрабасом, виолончелью и кларнетом. Но достопримечательностей в темноте не разглядишь :) так что мы пошли заселяться в отель.
И тут я немножко заблудился. Пришлось Нате воспользоваться навигатором, и мы быстро сориентировались. В общем, главный прикол в том, что практически всё здание, собственно, вокзала, снесли! Осталась только узенькая часть, непосредственно примыкающая к платформам, и то, что закрывало платформы с боков.
Отель, в котором мы жили, называется Novum Hotel Munchen am Hauptbahnhof, и тут всё правда - отель действительно новый (на гуглопанорамах 10-летней давности его попросту нет, и вывеска другая, и идёт ремонт, как раз, этого здания. Но внутри он традиционен, и дверные замки механические, а не новомодные карточки.
Расположен он на квартал ближе к вокзалу, чем хостел, где я жил в феврале 2018 года, и я думал, что легко найду его, не прибегая к помощи навигатора и т.д., но, увы, увы :)
А наступившим утром мы отправились бродить по Мюнхену, почти так же, как я бродил 21 месяц назад, но с женой наши маршруты, понятное дело, отличались! Вообще, ей сопутствовало какое-то невероятное везение на всякие интересные места и события! Например, на Мариенплац мы вышли ровно в 11 часов, когда там на "новой" ратуше механический театр показывал представление:

В отличие от первого путешествия, когда я любовался храмами исключительно снаружи, в этот раз мы заходили во все интересные соборы. А в воскресенье же в них во всех шли службы! И мы тихонечко слушали и смотрели. А съёмки пришлось отложить на понедельник.


Многого мы не успели, но, зато, образ Мюнхена сложился довольно полно.

Мы поучаствовали в празднике Святого Мартина, который, по совпадению, празднуется именно 11 ноября. Детки с фонариками, представление про плащ, разделённый Мартином с замерзающими нищим, песенки, потом шествие по окрестностям храма :) Это было уже совсем вечером, в темноте, нам до самолёта оставалось не так уж много времени. Мы дошли до станции S-Bahn, и сели на поезд, идущий в аэропорт, и стали ждать конечной. Как выяснилось, зря!

Этот поезд, 2 перегона не доехав до аэропорта, расцепляется на две половинки, передняя едет во Фрайзинг, маленький городок, возле которого аэропорт (аналог нашего Домодедово), а задняя отправляется в аэропорт. И мы сидели не в том вагоне! Пришлось сесть обратно в поезд, проехать обратно эти две остановки, дождаться следующего, и уж на нём попасть, куда надо! Времени как раз хватило - мы приехали перед началом посадки в самолёт.

А из Домодедово ехали на такси, поскольку прилетели туда в пол-второго ночи.
А проснувшись, Наталья сразу принялась готовиться к работе, поскольку это был уже вторник, и у неё в 16 часов начало занятий! А я продолжил бездельничать, поскольку взял на работе неделю отпуска.

Вот и весь краткий (очень краткий!) отчёт о путешествии.

P.S. Собрание Рубенса в Старой Пинакотеке очень обширное, но мне из его картин нравятся очень немногие - например, автопортрет с женой.

(11 Comments |Comment on this)

Если Отчизна тебя не просила, Зачем ты полезла в траншеекопатель ©
У нас на Зелёном проспекте годовщину Октябрьской Революции отпраздновали ударным трудом по укладке нового асфальта на тротуарах. Зачем это понадобилось - ума не приложу, старый был вполне целый. К тому же, под новым асфальтом оказались погребены разделительные рельефные плиты для слепых, обозначавшие выход на проезжую часть.
В Новогиреево, в наследство от дачного прошлого, главный тротуар Зелёного проспекта прорезается во многих местах странными, но, тем не менее, официальными проезжими частями буквально через каждые 30-50 метров. Это рудименты "номерных проспектов Новогиреева". В советское время там троутар возвышался на 15 см над проезжей частью, т.е. была ступенька. Потом ступеньку превратили в крутой склон, который положение колясочников улучшал несильно. Потом склон сделали существенно более пологим, но вспомнили про слепых слабовидящих, и в полуметре от окончания троутара врезали в него рельефные плиты, чтобы можно было на ощупь определить, что появляется опасность быть сбитым "самобеглой коляской". Зато на несамобеглой коляске стало проезжать почти невозможно - рифление было наискосок по движению, видимо, чтобы что-то ещё "донести" до тех, кто не видит.
Сейчас, благо, несмотря на ноябрь, отрицательных температур пока нет, за примерно неделю содрали бОльшую часть старого асфальта и положили новый. Колясочникам стало лучше, слепым хуже. Но всю эту неделю от метро до нашего дома было невозможно дойти. Другие куски проспекта страдали в другие недели, наш был, вроде, самым последним.
Я, конечно, понимаю, что частое перекладывание совершенно годного тротуарного покрытия способствует увеличению ВПП, но... Чёрт побери, даже во времена "Понедельник начинается в субботу" это не носило такого тотального характера!

(4 Comments |Comment on this)

Завтра пойду на поклон к одному из бывших сослуживцев
Фен без трафарета не годится для пайки TQFP80. Всё остальное я справляюсь припаять, но не процессор. Убил один чип и одну плату, ну, плат у меня ещё 4 есть, процессоров запас пока большой.
Если завтра Саша Фадеев согласится мне помочь, поеду к нему. Если он не сможет, всё отложится на неопределённый срок, больше мне сейчас обратиться не к кому...

(13 Comments |Comment on this)

Покровские ворота и быстротекущее время
Вчера по случаю 95-летия Леонида Зорина предложил жене пересмотреть "Покровские ворота". И, несмотря на то, что мы оба знаем фильм практически наизусть, смотреть его было очень приятно.
Грустно было осознавать, однако, что с выхода этого фильма уже прошло больше лет, чем от описываемых в фильме событий до времени его выхода. И, даже если брать от реальных прототипических событий, т.е., 1948 года, а не 1956, что следует из очереди за билетами на фильм "Карнавальная ночь", всё равно выходит почти баш-на-баш.

(6 Comments |Comment on this)

Получил новые платы
Уголки скруглены :)
Попробую сегодня вечером припаять процессор. Благо, пока есть фен.

(Comment on this)

ветерком навеяло...
Угнетение кровавага режыма особенно сильно чувствуешь, когда идёшь на работу. И проходишь во дворе обычной панельной пятиэтажной хрущёбы мимо двух Кадиллаков. Белого Эскалейд и кремового Эльдорадо. Видимо, когда появятся Бугатти, это будет означать, что народ уж совсем угнетён и ему нечего терять...

Ветерок, кстати, дует очень порядочный.

(36 Comments |Comment on this)

У окна стою я, как у холста,
Ах какая за окном красота!
Будто кто-то перепутал цвета,
И Неглинку, и Манеж.
Над Москвой встает зеленый восход,
По мосту идет оранжевый кот,
И лоточник у метро продает
Апельсины цвета беж.

Вот троллейбуса мерцает окно,
Пассажиры - как цветное кино.
Мне, товарищи, ужасно смешно
Наблюдать в окошко мир.
Этот негр из далекой страны
Так стесняется своей белизны,
И рубают рядом с ним пацаны
Фиолетовый пломбир.

И качает головой постовой,
Он сегодня огорошен Москвой,
Ни черта он не поймет, сам не свой,
Словно рыба на мели.
Я по улице бегу, хохочу,
Мне любые чудеса по плечу,
Фонари свисают - ешь не хочу,
(а я хочу!)
как бананы в Сомали.

У окна стою я, как у холста,
ах какая за окном красота!
Будто кто-то перепутал цвета,
и Неглинку, и Манеж.
Над Москвой встает зеленый восход,
по мосту идет оранжевый кот,
и лоточник у метро продает
Апельсины цвета беж.

(6 Comments |Comment on this)

Хрень с новыми платами продолжается!
Прилетев вчера в Россию, они из Марушкинского внезапно очутились в Столбище.
То есть, из Подмосковья отправились в Татарстан.
Интересно почта России работает.
Впрочем, известны случаи, когда посылки, предназначенные для Москвы, проходили таможенное оформление аж в Новосибирске.
Срок доставки удлинился ещё дней на пять...
Ну, никто и не обещал "быстро", норма - 15 дней. Так на сайте написано у китайцев. Притом, что изготовление плат - двое суток.

(6 Comments |Comment on this)

Сегодня совершенно случайно узнал,
Что у песни, написанной Окуджавой для "Белого солнца пустыни", есть три варианта второй строчки первого куплета.
В фильме Луспекаев поёт "Мы с тобой родня давно, вот какая штука".
В студийной записи тот же актёр спел "Всё мы с ней не встретимся, вот какая штука".
А в песенниках, оказывается, со ссылкой на Окуджаву печатают "Мне с тобою холодно, вот какая штука".
Но последнего варианта я не слышал ни из чьих уст, ни живьём, ни в записи.
а оба варианта исполнения Луспекаевым выдаются в первых строчках выдачи на ютубе.

(4 Comments |Comment on this)

Какая-то хрень случилась с отправкой новых плат!
Служба безопасности (видимо, авиакомпании, потому что посылка уже была передана в авиакомпанию!) вернула посылку на доп. проверку. Трое суток потеряно на ровном месте.
Купил и раздербанил лазерную указку, чтобы сделать измерение углов поворота столика поточнее.
Задолжал одному френду модернизацию сделанного когда-то тягоизмерительного стенда. Я тогда допустил схемотехническую ошибку - вкрячил параметрический стабилизатор на стабилитроне, а он проседает во время записи в датафлэш, из-за чего запись сбоит. Надо выпаять стабилитрон и впаять обычный LDO, но он уже навертел поверх моей платы столько всего, что тяжело до этого места добраться. Так что стенд лежит в полуразобранном состоянии уже третью неделю. Но на предыдущие выходные у меня была железная отмазка - день рожденья Васи и подготовка к нему сожрала всё время, но в эти надо перепаять! Самой-то пайки там на пять минут, но, вот, всё разобрать и собрать обратно уже совсем не тривиально.
А ещё надо электролизёр для перхлората того-с... Катоды из нержавейки зарекомендовали себя не очень, хочу вернуть свинцовые. И доварить - у меня пара литров электролита из-за восстановления на нержавеечных катодах застряли на середине процесса. Проблема решается добавкой хроматов в электролит, но я не хочу связываться с шестивалентным хромом. Свинец тоже не сахар, но он существенно менее опасен, т.к. растворимых солей свинца в процессе образовываться не может, а двуокись свинца, появляющаяся в небольшом количестве на дне, ни на что не влияет.
А настроения делать что-то нет вообще. Сижу, вот, пишу в жж всякие глупости.
То ли дело nabbla1! Он даже в жж пишет пользу. Конечно, я читаю и мотаю на ус, там есть вещи, полезные и для моего проекта, но это ж мало прочитать, надо же художественно переработать и заимплементить, а у меня с этим швах.
Например, скачал спредшит для экселя, у которого на VBA сделано получение данных из последовательного порта, чтобы под мою железку модифицировать, и избежать гипертерминала и всяких самописных промежуточных программ, но, поскольку на Visual Basic я раньше не программировал, его синтаксис для меня несколько нов, и сходу разобраться не получилось.
Это всё лень, лень, я про себя знаю, но мотивацию нынче не продают уже! Хорошо Юре, он на 20 лет меня младше, вдобавок, трудоголик!

(11 Comments |Comment on this)

Ну надо же!
После длительных праздников - упорный труд!
Посылка с моими платами REV 0.3 попала в трекер почты.ру сегодня, то есть, в воскресенье, 13 октября в 6:22 по Пекинскому времени!

А между тем, в соседней комнате группа подростков празднуют день рождения Васи, которому исполнилось 15 лет.

(7 Comments |Comment on this)

Теперь только Волынов остался из всей первой двадцатки

А Алексею Архиповичу - вечная память!
Он ушёл в последний полёт.

(31 Comments |Comment on this)

Выверты сознания
Некоторое время назад я посмотрел мультфильмы "Любовь, смерть и роботы". Очень понравился фильм "За разломом Орла". Увидел в сети литературный первоисточник и скачал его, но прочитать всё никак не мог собраться. Позавчера узнал, что кто-то из фанов "Отроков во Вселенной" написал повесть, назвав её "Танцующая королева" и приписав тому Бадягину, который цитируется в фильме - ну, про борьбу с роботами.
И так вышло, что прочитал подряд эти два произведения.
Нечаянно, вот, честное слово, нечаянно, я не знал про содержание "Танцующей королевы"!
А, между тем, у этих двух произведений совершенно одинаковый зачин.
Летят себе звездолётчики по маршруту, рутинный рейс и всё такое, но оказываются не там, куда летели, а в нигде! Правда, вокруг этого "нигде" потом накручиваются непохожие клубки. Но смысл совершенно одинаков, из реального мира они попадают в виртуальный, через гипер- (или под-) пространственный тоннель, и потом оказывается, что сюда (в это "нигде") попадают отнюдь не только земляне.
Причём, мир-то виртуальный, но так устроенный, что вернуться из него в реальный невозможно. Ну, по крайней мере, на первый взгляд, невозможно. Не "Матрица".

P.S. "Танцующая королева", без сомнения, мистификация. Т.к. там стажёр (явно вдохновлённый Юрой Бородиным из "Стажёров") слушает песню ABBA с таким же названием, но она появилась на 3 года позже фильма...

(2 Comments |Comment on this)

Заказал новую ревизию печатных плат
Потратил ещё 812 рублей.
Эта ревизия имеет номер 0.3
Версию 0.2 я не заказывал. Просто так получилось, что, по горячим следам я внёс в августе правки, но заказывать не стал, а сейчас внёс ещё порцию правок. Надеюсь, критичных ошибок больше нет.
Изменены футпринты процессора, аварийного гироскопа, микросхемы dataflash, датчика мыши.
Изменены выходы, с которых идут сигналы на рулевые машинки.
Добавлено посадочное место под акселерометр ADXL312 - так, чтобы можно было установить его вместо ADXL345. Программно они совместимы, но у 312 другой корпус, посложнее, и диапазон до 12 "же" вместо 16.
И скруглены уголки платы - она теперь входит в круг диаметром 98 мм. Но, возможно, тут я и лажанулся - они прорисованы только в BRDOUT, а, вроде, это ещё в слое MECHANICAL надо сделать.

Хотел добавить место для акселерометра ADXL316 с аналоговым, а не цифровым выходом. Но, в итоге, не стал.
Не стал в этот раз делать и место под гироскоп SCC1300 - прикинул, 2 корпуса не лезут никак, разве что, на обратную сторону платы. Да и нет уверенности, что 2 датчика не будут мешать друг другу, а один большой погоды мне не сделает, в нём только одна ось, в отличие от ADIS16460.

Сейчас в Китае ещё не вполне закончились празднества по случаю 70-летнего юбилея КНР, поэтому вряд ли платы сделают раньше понедельника следующей недели.

Ладно, теперь надо ждать...

(2 Comments |Comment on this)

Вечером надо тяпнуть
Во-первых, 4 октября!
Во-вторых, пятница!

День Космонавтики, конечно, 12 апреля, но космическая гонка была запущена всё-таки 4 октября 1957 года. Тогда Королёву сотоварищи повезло. Без Королёва его сотоварищам везло меньше. А везение могло изменить последующую историю. Всего-то надо было (это любимая тема моя и Саши Ильина), чтобы наши на 7К-Л1 (думаю, с космонавтами на борту он не назывался бы "Зондом") успели облететь Луну раньше "Аполлона-8", а Луна-15 успела бы привезти сто грамм лунного грунта раньше Аполлона-11.
Да, так получилось, что в нашей Солнечной системе космонавтам некуда лететь. Но политический престиж изменил бы направление мысли американцев. И космическая программа с семидесятых до наших дней была бы другой.

(17 Comments |Comment on this)

В английской википедии есть статья про внедрение цветного телевидения
https://en.wikipedia.org/wiki/Timeline_of_the_introduction_of_color_television_in_countries
И там про Белоруссию написано, что в ней, в Белоруссии, первой из стран Советского Блока, началось цветное телевещание в 1961 году.
Ну-ну.
Во-первых, в 1961 Белорусская ССР не была "страной советского блока", а была частью СССР, хотя и имела своё отдельное представительство в ООН.
Во-вторых, в 1961 вещание по системе СЕКАМ, как на голубом глазу написано в следующей колонке таблицы, вестись не могло, т.к. система СЕКАМ тогда разрабатывалась и дорабатывалась, и, следовательно, никакого оборудования, кроме экспериментального и ни с чем, кроме другого такого же экспериментального оборудования, не было совместимо. Система СЕКАМ окончательно была утверждена в начале 1967 года в варианте SECAM IIIB, и вещание по ней началось во Франции в октябре 1967, а в СССР - в ноябре 1967 года.
В-третьих, в 1961 году и по системе PAL вещание вестись не могло, так как система PAL была утверждена - сюрприз, сюрприз! - на той же конференции, что и система СЕКАМ, то есть, во всё том же 1967 году - и началось в Западной Германии, которая и продвигала этот стандарт, в августе 1967 года. Правда, стандарт был готов раньше, и производство студийного оборудования стартовало ещё в 1966 году, и Филипс, и Блаупункт, и ещё несколько крупных контор, вложившиеся в продвижение стандарта PAL, вообще-то, рисковали.
Так по какой же системе могло вестись вещание (предположим на секундочку, что оно, правда, было)?
Серийно выпускавшиеся цветные телевизоры тогда все были одной системы - NTSC. Правда, в Советском Союзе был разработан вариант её, под названием ОСКМ, о котором я когда-то писал, вариант, совместимый с советско-европейским чёрно-белым стандартом 625/50. Под этот стандарт можно было переделать любой американский телевизор, что и делалось для исследовательских целей - заменить кварц в блоке цветности, перепаять пяток конденсаторов в нём же, и заменить контура в блоке радиоканала. Телевизор "ТЕМП-22" так и был сделан, на базе RCA-шного телевизора "Адмирал". Главное, что советский масочный кинескоп появился только через полтора или даже два года, в "Темпах" они были исходные, RCA-шные.
Чтобы сделать "импортозамещённый" цветной телевизор в срок, пришлось делать его проекционным - были выпущены версии уже существовавшего во второй половине пятидесятых проекционного кинескопа с красным, зелёным и синим люминофорами, и с ними было сделано две модели проекционных телевизоров - с большим, метровым экраном, "Изумруд-201", и с маленьким, зато, достаточно ярким, чтобы смотреть в незатенённом помещении, "Изумруд-203". Ну, это он по нынешним меркам маленький, там, на самом деле, почти 57 см по диагонали было, то есть, почти столько же, сколько у первых унифицированных ЦТ рубежа 60-70х.
Когда же был готов отечественный масочный кинескоп, на нём сделали новую "Радугу". Но это было уже в 1962 году.
Но, вот, в чём загвоздка.
Кроме приёмной стороны, существовала ещё и передающая. А камер ни американцы, ни европейцы "нашим" продавать не хотели ни под каким видом. Сколько-то камер было куплено "нелегально", но у передающих трубок был очень ограниченный ресурс, а купить запчасти оказалось даже труднее, чем камеры целиком.
И ленинградцы, и москвичи, и другие, приобщённые к телевизионным трубкам заводы, пытались сделать замену, но не выходило. Пришлось сделать камеру на суперортиконах отечественного производства. Она вышла очень здоровой и безумно неповоротливой. Но работала. Ну, как работала... Метр едешь, два толкаешь...
Поэтому все рабочие экземпляры были сосредоточены в Москве. И вещание по системе ОСКМ началось на "техническом" канале 3 января 1960 года.
А что же в Белоруссии?
Не знаю, никаких сведений мне не попадалось.
Впрочем, редактировать в этом месте статью не буду.

(12 Comments |Comment on this)

О, чёрт, правда, сегодня ж не только 20-летие нашей свадьбы, но и 70-летие провозглашения КНР!
20 лет назад первые три дня октября погода была изумительная. Солнечно и +20 днём. Но утром был чуть ли не мороз, когда мы на исходе празднования 3-го выползли из домиков.
А уж, как мы, благоухая ведром с мясом и луком, - всё съесть оказалось невозможно, - ехали всемером в 320-й БМВ мимо поста ГАИ на въезде в Москву!
От тех дней остались 3 кассеты с видеозаписями, но, по ряду причин, мы их практически не пересматриваем...

(20 Comments |Comment on this)

смешное фото текущей установки
Те самые треугольнички, которые были куплены неделю назад. Правда, точность установки углов пока неизвестна.
Тщу себя надеждой, что так можно определить и скомпенсировать паразитные связи, возникающие из-за неточной перпендикулярности осей чувствительности гироскопа.
Это положение соответствует вращению вокруг оси Y и определению коэффициентов проникновения в датчики X и Z.
Для датчика X паразитный сигнал довольно велик, и составляет 1/70 от сигнала по оси Y, причём, знак противоположный, т.е. нужно ДОБАВИТЬ к показаниям по оси X 1/70 от намерянного по оси Y.
Для датчика Z он в несколько раз меньше, но, самая беда, что, при вращении в одну сторону, намеривается 1/248, а в другую - 1/356. И то, и другое - плюс-минус чуть чуть (скажем, были опыты с 1/240 и 1/256 в одну сторону, и от 1/288 до 1/365 в другую).
Что это - влияние дрейфа, или влияние нежёсткости установки, я пока не знаю. Надо переделать прошивку очередной раз, потому что выпихнуть всю телеметрию на 256 Гц и 230400 бит в секунду, я не успеваю, поэтому переключаю разные переменные, в зависимости от того, что исследую.

(8 Comments |Comment on this)

Вот и ещё один из столпов советского искусства ушёл...
Притом, думаю, он себя воспринимал совершенно иначе, но сейчас-то, спустя десятилетия, можно сказать, что пик его таланта - это фильмы, созданные им с конца семидесятых по конец восьмидесятых...

(1 Comment |Comment on this)