Новый верхний пост.
В детстве я мечтал полететь в космос. Но ещё до того, как я закончил школу, я понял, что сам в космос вряд ли смогу полететь - уж очень жёсткие требования к космонавтам. Ну, тогда, может быть, я буду строить космическую технику. И я засобирался в "бауманку". Но меня убедили, что МФТИ - круче, и поступать мне правильнее именно туда. О выборе я ни разу не пожалел, но к космической технике так и не прикоснулся, потому что поступил на факультет радиотехники и кибернетики.

Возврат к этой мечте произошёл в начале 2000-х, но организационно не оформился. Лишь только в 2014 году вдруг возникли перспективы, тогда казавшиеся вполне реальными, и воплотившиеся в виде фирмы "Лин Индастриал". Тогда я нарочно отмежевался от конструкции ракеты и двигателя, и занялся разработкой системы управления для сверхмалой ракеты-носителя. Примерно 10 месяцев мы работали, используя грант Сколково и деньги нескольких частных инвесторов. Мы рассчитывали получить грант следующего этапа и добиться настоящего результата, изготовить лётное "железо". Но Сколкову мы оказались не нужны. Я ушёл из Лин Индастриал и продолжил разработку уже самостоятельно, в качестве хобби.

Цель разработки - построить и испытать систему управления, пригодную для космических ракет сверхмалого размера. Сверхмалого - это как японская SS-520-5 и меньше. А, значит, и сама система управления должна быть очень маленькой и по весу, и по размеру, и по энергопотреблению. Система управления SS-520-5 была радиокомандной, то есть, несамостоятельной, а наводимой с Земли, причём радиолокатор рядом с местом старта решает проблему вычисления точного положения ракеты. Мне хотелось сделать систему автономной, поскольку я не мог рассчитывать на обширный наземный комплекс, имеющийся у любой космической державы. Поэтому ракета должна была сама ориентироваться в пространстве и сама решать, когда включать верхние ступени, чтобы выйти на орбиту. Так работали боевые ракеты - МБР, и некоторые космические носители.

Кроме того, система управления должна быть дешёвой, насколько это вообще возможно - поскольку маленькая ракета не может оправдать использование дорогой. Поэтому в ней не могут применяться микросхемы и другие детали с "космической приёмкой". Только те, что можно купить, притом, недорого. Вопрос лишь в том, где граница между "дорого" и "недорого". Я решил, что волоконно-оптические гироскопы - это "дорого", а копать надо в направлении MEMS гироскопов. В начале 2000х они были недостаточно точны, чтобы долететь на них до космоса, точнее, чтобы выйти на орбиту, хоть какую-нибудь - им требовалась помощь других датчиков.

Тогда мне казалось, что вариант, требующий минимального труда и времени, это простой солнечный датчик на базе микросхемы для оптической мыши - такой сенсор даёт небольшое изображение, обычно около 16х16 пикселей, и, прицелившись им в центр Солнца, можно убрать угловые ошибки по двум из трёх осей. Самый выгодный вариант - когда Солнце находится на продолжении продольной оси ракеты, тогда, прицелившись таким образом, можно убрать ошибки и по рысканию, и по тангажу (но по крену ошибка остаётся неизменной).

Я начал эксперименты с 8-битным микроконтроллером ATMega, тогда мне казалось, что для реализации простейшего закона управления "а-ля Фау-2" его возможностей вполне хватит. Возможно, так оно и есть, но, по мере роста "хотелок" я перешёл на ARM7TDMI. Это уже 32-разрядный микроконтроллер, но ещё без плавающей арифметики, её пришлось бы организовывать программно. Почему я остановился на этом ядре - потому что, в какой-то момент, во время работы в Лин Индастриал мне пообещали "пару-тройку, может, пяток" микросхем с таким ядром в RadHard исполнении.

Марка MEMS гироскопов в процессе "подращивания собачки в пути" тоже несколько раз менялась. Сейчас я работаю с ADIS16460 производства фирмы Analog Devices. Один экземпляр этого датчика мне удалось выпросить "нахаляву" у AD под проект, от которого вскоре фирма L-Card, где я тогда работал, отказалась, а второй пришлось купить за свои кровные (хоть и со скидкой). Два экземпляра минимум требуются для обеспечения надёжности (если эта система управления вправду полетит в космос, она будет двухканальной, с двумя самостоятельными процессорами и комплектами основных датчиков). Но пока я работаю с одним таким каналом, а второй гироскоп используется для проверки получаемых выводов - если мне кажется, что я что-то "нащупал", это нужно проверить на втором экземпляре, иначе это не научное исследование :)

Сейчас система управления существует только в виде макетной платы, на которой все детали соединены проводом МГТФ. Но пришла пора переносить всё это на печатную плату. Я уже заказал её, но получу, по расчёту, примерно в середине июля. По моему ЖЖ разбросаны фотки различных опытов с макетным вариантом системы управления. Чуть позже я соберу ссылки на эти фотографии в этом посте.

Вариация Аллана https://users.livejournal.com/suvorow-/368227.html
Виброиспытания https://users.livejournal.com/suvorow-/363366.html
Вращающийся стол с моторным приводом https://users.livejournal.com/suvorow-/347968.html
Паразитные связи https://users.livejournal.com/suvorow-/341280.html
Измерение вращения Земли https://users.livejournal.com/suvorow-/332482.html
Приехал гироскоп ADIS16460 https://users.livejournal.com/suvorow-/309974.html
Двухкоординатный качающийся стол с гироскопами ADIS16300 и AIDS16251 - наверно, самый ранний вид:
https://users.livejournal.com/suvorow-/260177.html

Моя первая (и, похоже, последняя) статья в рецензируемом журнале
http://tssonline.ru/articles2/sputnik/problema-sozdaniya-sistemy-upravleniya-rakety-kosmicheskogo-naznacheniya-sverhmaloy-razmernosti-na-baze-mems-giroskopov

Поскольку с августа 2016 года я более не работаю в "Лин Индастриал", то дальше мне приходится рассчитывать только на свои собственные средства. Не могу сказать, что я такая уж "надежда и опора" частной космонавтики в России, но, насколько мне известно, все стартапы и "не очень стартапы", типа "Космокурса", сосредоточились на двигателях и конструкции ракеты, рассчитывая, видимо, систему управления использовать готовую. Мне кажется, что неправильно недооценивать роль системы управления. Но пока из них никто ко мне не пришёл, и не предложил сотрудничество. Мне кажется - зря, но, подождём, увидим.

Ибо при работе в одиночку шансов на то, что работа увенчается успешным полётом, близки к нулю, так как никто из нас не Безос. Как-то в начале нулевых я сказал соратникам, что мы не ракету пытаемся построить, а действующую модель ракетной промышленности, и это за более чем 15 лет нисколько не изменилось - "большая" ракетная промышленность, несмотря на явно видимый в ней кризис, не хочет заботиться о "малой". Поэтому я обращаюсь к вам, посетители этого блога, если вы хотите, то можете поучаствовать в финансировании моего личного НИОКР под названием "Комбинированная астроинерциальная система управления ракеты космического назначения сверхмалой размерности".

Пожертвования принимаются на яндекс-кошелёк.
https://money.yandex.ru/to/410018399832632

PayPal у меня привязан к адресу suvorow1@mail.ru



На 12.06.2019 три жертвователя послали мне в сумме 480 рублей :) Эти деньги стали частью оплаты печатных плат для системы управления.
За месяц, то есть, на 08.07.2019 девять жертвователей прислали в сумме 6426 рублей :)

(25 Comments |Comment on this)

Дельта Вэ (ΔV) и звездолётики.
В фильме "Отроки во Вселенной" есть любимейший ляп. Он не киноляп, он физический. В начале полёта, где-то, через несколько месяцев бортового "сжатого" времени, "Заря" пролетает мимо Проксимы Центавра. В нашей, неальтернативной, Вселенной, такое, к сожалению, невозможно. Фотонный звездолёт, да и не только фотонный, любой "разумный" звездолёт, при полёте к другой звезде может пролететь лишь мимо тех, которые рядом по лучу зрения. Причём, что такое "рядом", зависит и от видимого с Земли углового расстояния между звёздами, и от углового расстояния, видимого со звезды-конечной цели на Солнце и звезду-промежуточную цель.
Если всё хорошо, и промежуточная цель примерно посредине между конечными точками маршрута, то пролёт такой звезды почти ничего не стоит, в смысле времени путешествия.
Допустим, одна звезда отстоит от другой на один градус. Если она посредине, то и со звезды-цели тоже будет виден один угловой градус. Удлинение пути по такому маршруту будет ничтожным, меньше, чем на 1/6000, но, чтобы после близкого пролёта промежуточной цели довернуть до конечной, скорость потребуется изменить на уже порядочную величину, примерно на 3,5%. Это немало, но вполне сопоставимо с коррекциями на межпланетных траекториях нынешних космических аппаратов. Например, для полёта к Луне с околоземной орбиты нужно добавить к орбитальной скорости 3080 м/с. И во время перелёта обычно планируется две коррекции по 50 м/с, что в сумме даёт изменение скорости в 1,5%.
Звездолёты прицеливать несколько легче, чем химические ракеты, летающие по "кривым" гравитационным траекториям, основная проблема там в определении истинной скорости звезды-цели - нам же нужно прилететь не в ту точку, где мы сейчас видим звезду, а в ту, где она будет, когда мы до неё доберёмся. И, если лучевую компоненту скорости определить можно очень точно, то трансверсальную - намного хуже. Но, в общем и целом, на коррекции хватит десятых долей процента топливных запасов. Если мы собираемся полностью затормозить звездолёт у звезды-цели, и выйти на орбиту вокруг неё, то на торможение нужно будет столько же ΔV, сколько на разгон возле Солнца. Хотя топлива на это, понятно, в соответствии с уравнением Мещерского и формулой Циолковского, уйдёт гораздо меньше.
Если мы одним кораблём собираемся исследовать действительно близкие звёзды, например, Проксиму и Альфу Центавра, вот тогда возникнут проблемы - после Проксимы придётся повернуть на угол больше 45 градусов, а, значит, потратить всё топливо, предназначенное на торможение, и дальше добираться до Альфы черепашьим темпом, может, что и столько же лет, сколько уйдёт от Солнца до Проксимы.
С другой стороны, если лететь сразу к Альфе Центавра, то потом относительно несложно перенаправить звездолёт к Бете Центавра. Если у Альфы не тормозиться, конечно, но, даже и в таком раскладе, до Беты Центавра лететь очень долго - она почти в 100 раз дальше.

(5 Comments |Comment on this)

Спец-операции исполняются исключительно спец-операторами. Далее описываются спец-операторы языка Спец-Си.

(2 Comments |Comment on this)

Вращающийся столик из жёсткого диска снова при деле!
Теперь на нём установлена плата в сборе, и я определяю с его помощью масштабные коэффициенты аварийного гироскопа крена (у него 2 выхода, до 300 градусов в секунду и до 1500) и перекосы между осями.
Например, при повороте на 360 градусов по оси Z "намеривается" 2 градуса по оси Y, и 1,5 градуса по оси X, чего быть не должно. Это значит, что в соответствующую матрицу будут вписаны коэффициенты, позволяющие "убрать" эти "лишние" сигналы.
Но я, к сожалению, пока не придумал, как крепить плату перпендикулярно плоскости диска. Сейчас-то она просто приклеена на двусторонний скотч. Основание диска к столу, кстати, тоже.

(8 Comments |Comment on this)

А вот вчера был бы день рожденья Лёхи Свиридова...
Но, увы, его нет с нами уже больше семнадцати лет...
Последний год он свои постинги в фидошные эхоконференции подписывал "Чёртов инвалид 1-й статьи".
А я ничего не знал о его болезни тогда. Узнал, только, когда встретил на серёжкином дне рожденья 18 лет назад.
Слышу свиридовский голос с кухни, захожу, и вижу совершенно незнакомого лысого дядьку с тростью в руках...
***
А в 1994, когда мы с tuk жили у Серёги, Алексей искал добровольца, который за небольшие деньги наберёт на компьютере мемуары его отца. Ну, она и подрядилась. Это заняло немало времени, мы уже успели от Сергея съехать. Но, в итоге, книжка была издана, хоть и мизерным тиражом, на средства автора, не для продажи, для раздаривания соратникам по ЛИИ.
Тогда же, в середине девяностых, шла программа по переделке Ту-144Д в Ту-144ЛЛ, и я спрашивал Лёху, нельзя ли, через его ЛИИ-шные связи, пристроиться лаборантом к той спецтехнике, что на ЛЛ стояла. Чтоб прокатиться на сверхзвуковом самолёте. Он пообещал узнать, но с этим ничего не срослось.
***
вчера как-то об этом не писалось, очень уж грустно вспоминать...

P.S. А вот Яндекс вспоминает сегодня Илью Сегаловича, тоже, безмерно талантливого и тоже очень рано ушедшего человека.

(6 Comments |Comment on this)

Последний дюйм
В советской экранизации рассказа Олдриджа есть песня, которую для фильма исполнил Михаил Рыба. Я две трети жизни думал, что это перевод Киплинга, и что там "пуля бура вошла меж глаз ему на закате дня". И я вот сейчас во вконтактике послушал эту песню - при порядочном сжатии слышится именно "пуля бура". Старые советские телевизоры тоже так воспроизводили.
Но, оказывается, ничего подобного, "пуля-дура". И стихи к Киплингу отношения не имеют.
А ведь, как раз, во времена англо-бурских конфликтов Киплинг был именно что в Южной Африке и о бурских снайперах не мог не слышать. И вполне такой стих в его стиле. Но увы!

(9 Comments |Comment on this)

Сегодня Сергею Сергеичу Яковлеву стукнуло 54 года!
И он ушёл от меня в отрыв. Нагоню я его 29 мая следующего года.
Серёжа - человек с богатой биографией. Познакомился я с ним осенью, страшно сказать, 1983-го. Я тогда начал учиться на первом курсе МФТИ, а он перешёл на второй. Поскольку он был москвичом, а я жил в общаге, мы могли бы долго не встретиться, хоть и учились оба на ФРТК, если бы не любовь к вычислительной технике. Но, с самого начала сентября, когда класс Д3-28 ещё только готовился принять в свои объятия студентов, в нём уже тусовались энтузиасты. Нас туда уже отвели и сказали, "вот компьютеры, язык программирования у них BASIC, будете на них обсчитывать свои лабораторные, но прямо сейчас идёт доводка, так что, со следующей недели..."
"Какой следующей недели", дружно подумали мы, первокурсники, "нас же на картошку отправят!"
В общем, я припёрся в этот класс на следующий же день, где и встретил Серёжу и ещё одного его однокурсника. Они вместе мучили Д3-28 какой-то простейшей компьютерной игрой - она сначала заливала всё поле дисплея квадратиками, а потом гоняла курсор сверху вниз, и надо было бить по пробелу так, чтобы очистить всё поле. Сначала любое нажатие очищало одну строку, но, когда нерасчищенных строк оставалось где-то четверть, процесс сильно замедлялся - попасть в нужную было сложно. Эту игру написал на Бэйсике друг Сергея. При всей своей примитивности она оказалась довольно увлекательной для неофитов :)
Любовь к компьютерам привела к дурному, Сергей не сдал очередную сессию, и его отчислили, и должны были забрать в армию, как вдруг, он свалился с тяжёлым аппендицитом. После выхода из больницы призыв был отложен на полгода. Сергей устроился там же, в МФТИ, лаборантом на кафедру механики сплошных сред, лаборатория которой находилась в цокольном этаже лабораторного корпуса.
Потом его всё-таки призвали в армию.
Часть срока его службы проходила в Реутове, куда я даже пару раз ездил его навестить. По-моему, это была учебка, первые полгода службы. Потом он служил где-то на севере Тверской области, далеко от общественного транспорта, и мы обменивались письмами. Обычными, бумажными. Потом от рака желудка умер его отец, и он приехал в краткосрочный отпуск, и, естественно, забежал в общагу.
После дембеля он пробовал восстановиться, но, проучившись всего семестр, опять вылетел, и опять устроился лаборантом, но уже в другое место, где в его подчинении был целый класс ДВК-2. Это был богатый эпизод его биографии, он описан в интернете в нескольких местах, поэтому я сейчас не буду повторяться. Но и этот период закончился, а начался фидошный. Нода 122 была известна большей части народа, в это время началось и ролевое движение, и всякие другие аспекты бытия, в результате которых серёжина квартира №50 стала пользоваться дурной славой. По большей части незаслуженно, кстати, там поддерживался абсолютный сухой закон и т.д. Но вписка с разнообразным населением, не всегда совместимым, очень долго функционировала в несколько лихорадочном режиме.
Я и сам там жил, два раза по девять месяцев, сначала в 1992 году, потом в 1994. Оба раза оккупировал целиком меньшую из комнат. Вписка занимала большую комнату, которая была разделена шкафом на две части, и кухню.
Потом Серёжины взгляды и мировоззрение мало-помалу изменились, и вписка была постепенно разогнана, только Сказочник с семьёй ещё долго жил у Сергея. Но потом и его пришлось выселить, когда Серёжа стал-таки отцом, позднее почти всех моих знакомых, за исключением тех, кто не женился вовсе.
Сейчас Сергей мало отличается от прочих москвичей :) А кому сейчас легко?
Так пожелаем же ему всего хорошего, и побольше!
P.S. ссылок ставить не буду, кому надо, те и так знают!

(29 Comments |Comment on this)

Прошедшие выходные ознаменовал ударным трудом
На благо не скажу кого. Но, по слухам, и МФТИ там где-то маячит.
В результате, приехал домой на такси в пол-третьего ночи.
Жена не ложилась спать, ждала меня. Это бессмысленно, но очень приятно!
Дети, правда, тоже, видимо, легли в это же время. В результате Васька сегодня проспал школу - был разбужен мною в 8:05.
В норме он встаёт сам в 7:30, или около того, и за несколько минут до восьми выходит.
Сегодня в полдень сдача заказчику того, над чем мы ударно трудились. Шанс успешной сдачи не 100%, но буду держать кулаки.

UPD. По предварительным сведениям, презентация публике, совмещённая с испытаниями, прошла успешно, визит-эффект сказался, но все последствия были устранены до начала собственно визита.

(2 Comments |Comment on this)

Грузовозвращает
Итак, Фёдор отправился обратно на Землю. Вообще, Союз МС-14 должен был вернуть около 350 килограммов груза, но, похоже, столько на нашем сегменте не нашлось, а с американского возвращают "Драконы". Так что опять мы наблюдаем движуху ради движухи. А ведь были планы...
Между прочим, отсутствие того, что нужно вернуть, отлично показывает интенсивность экспериментов на МКС, точнее, на российском её сегменте. Ну и качество составления программы. Хотя то, что этот пуск будет беспилотным и можно будет вернуть три центнера, было известно за несколько лет.
andreyplumer рассказывает подробно о ликовании в США в 60-м году по поводу возвращения Дискаверера-13, и всё никак не дойдёт до реакции штатов на Белку и Стрелку... Поэтому я открыл в телефоне второй том Чертока, и читаю про те же события с другой стороны...

(3 Comments |Comment on this)

О тесном мире и маленьком интернете, Большом Брате, bigdata, метаинформации и просто мемуарах
В середине 80-х годов мне довелось познакомиться с одним русским корейцем - Климом Борисовичем Кимом. Познакомил меня с ним Александр Евгеньевич Умнов, преподаватель МФТИ, в лаборатории которого я тогда тусовался. Мы тогда пытались "повязать" советскую "Электронику-85", бывшую не очень удачным клоном DEC Professional 350, и буржуйскую PC-совместимую технику. И для этого, в какой-то момент, я отправился в ЦЭМИ на Профсоюзной (точнее, на Нахимовском, но все говорили "на Профсоюзной", имея в виду не улицу, а станцию метро). Это здание известно, как "дом с ухом", хотя там, конечно, не ухо, а кусок перфоленты, замкнутый в виде ленты Мёбиуса. Что хотел сказать художник архитектор, для меня лично, осталось загадкой.
С Климом Борисовичем мы общались не очень много, но такое неожиданное сочетание совершенно корейской, под стать фамилии, внешности, с совершенно обыденными именем и отчеством, оставили след в моей душе :)
Умнов мне говорил про него, что это, вообще-то, известный математик чуть ли не мирового уровня, а программирование и симплекс-метод для него просто развлечение, но я до этого и после этого про него ничего не слышал. И в интернете не находил :) В какой-то момент времени, когда появились поисковики, для меня стало развлечением вводить в строку поиска всякие вехи из детства и юности, и искать, "а вдруг найдётся?" Например, мультфильмы про Оператора Кыпса я очень долго не мог найти нигде, как вдруг в 2013 их выложили на ютубе.
А сегодня на прозе.ру нашёлся вдруг и Клим Ким. Оказалось, он уже 25 лет, как живёт не в Москве, пишет прозу и даже издал пару художественных книжек со своими, как он говорит, мемуарами :)
А вспомнил про него я именно сегодня благодаря очень длинной цепочке, предпоследним звеном в которой была его однофамилица Нелли Ким, а перед ней - Вадим Степанцов, Юрий Шевчук, песня "Что такое осень" и сегодняшняя перемена погоды с летней на осеннюю.

(15 Comments |Comment on this)

Низенько-низенько
Космический аппарат Цубамэ, снабжённый ионным двигателем, начал снижение с 220-километровой круговой орбиты, на которой он находился последние 6 недель, на финальную, 180-километровую. Предполагается, что тяги ионного двигателя не будет хватать для компенсации торможения об атмосферу, которое на высоте 180 км будет значительным, и ионнику придётся "помогать" гидразиновыми двигателями ориентации.
Эта финальная стадия программы, неизвестно, сколько она продлится. Самый интересный для меня прибор на спутнике - это детектор кислорода. Японцы хотят определить, насколько быстрой была бы деградация материалов на такой низкой орбите. В норме она не волнует, поскольку спутник тормозится и сгорает в атмосфере за очень короткое время, если находится на такой орбите. Но, если такую специфическую орбиту поддерживать, то окисление может и стать заметным, особенно, для полимерных плёнок, из которых сделана экранно-вакуумная теплоизоляция.

(Comment on this)

ЗЯТЦ
Осведомлённые люди пишут, что на Белоярскую АЭС привезли ядерное топливо, изготовленное из реакторного плутония. Правда, у БН-800 до сих пор в зоне размножения не обеднённый уран, а стальные болванки.

А караван с "Академиком Ломоносовым" плывёт мимо острова Белый - фактической северной оконечности Ямала.

(38 Comments |Comment on this)

И, вот, что характерно -
Иногда тянет перечитать полюбившиеся книги. Сейчас у меня острый приступ ностальгии, и хочется перечитать чего-нибудь "доброго и светлого". Например, Миреровский "Главный полдень". Или уж целиком "Дом скитальцев".
Но, вот умер Звягинцев, и больше не тянет перечитывать его "опупею". А, ведь, когда-то я любил его очень. Так вышло, что знакомство началось с третьей и четвёртой частей, которые отыскались в книге, подобранной мной дома у мамы в Арзамасе - это был какой-то сборник довольно мутного чтива, на фоне которого Звягинцев был очень выигрышным. И "Когда нас в бой пошлёт товарищ Сталин" я, так уж получилось, прочитал раза три, каждый раз, наезжая в Арзамас, и только потом, через пару лет, прочитал начало - "Гамбит бубновой дамы". А дальше пошло-поехало. И, покуда Звягинцев дописывал бесчисленные продолжения и увязывал в один поток то, что исходно должно было быть разными, я как-то не терял интереса. И не очень давно прочитал всю опупею подряд. Ну, как, не очень. Чуть больше двух лет назад, вот, как раз, в августе и начал.
Понятно, что последние тома уже были полным "вторичным продуктом", но, вроде бы, на любовь к "первым" это не должно было повлиять? Однако же, повлияло. Как неудачно проведённые похороны определили проигрыш всех главных сражений одним китайским военачальником :)
Теперь я понимаю, что моё "охлаждение" к Стругацким "в целом" было связано с некоторыми поздними их произведениями. Но вопрос "что читать" от этого стоит только острее. Мой приятель Саша Волков признавался, что читает, в основном, фанфики, потому что то, что пишут "профессиональные" писатели, не нравится ему ни под каким соусом. А в фанфиках видна живая литература.
В последние годы жизни Кира Булычёва про него ходила злая шутка, что он постоянно сидит за машинкой и печатает деньги - семья разрослась, детям и внукам на жизнь не хватает. Умения остановиться не хватает очень и очень многим. А сейчас продажи книг превратились вообще во что-то странное.
Как человек, взращённый библиотеками, я вообще не понимаю смысла в покупке книг, с точки зрения потребителя. Ну, то есть, вроде как, писательский труд, так же, как и любой другой, должен оплачиваться, и оплачиваться, по идее, читателями. Но где-то в этой схеме мне чувствуется подвох. Ведь у писателей далеко не всю историю была возможность жить на гонорары, чаще всего, доход их происходил из каких-то других источников. Лишь в XIX веке начался тот период, когда писательский труд стал значительно более высокооплачиваемым, чем, например, инженерский. Инженер в XIX веке мог обеспечить себе очень высокий уровень жизни, но и ответственности на нём было куда больше, чем на современном инженере, и интенсивность труда его тогда была куда больше, чем у нынешних инженеров. Ой, нет, завязываю, а то меня унесёт куда-нибудь не туда...

(16 Comments |Comment on this)

Потихоньку расстаёмся с аналоговой ракетой.
Итак, отказ от "Протона" был озвучен уже несколько месяцев назад. Сегодня был сделан ещё шаг на пути отказа от "Союза-ФГ" - ракеты с наиболее архаичными чертами среди всех, эксплуатирующихся сейчас. Одни только электролитические интеграторы чего стоят!
Народ желает знать, почему пересадка всех полезных нагрузок на "Союз-2.1" произошла уже давно, и только пилотируемые корабли тормозили прогресс. Дело тут в том, что в ракете "Союз" несколько разных, автономных (ну, почти автономных) систем управления, которые работают то параллельно, то по очереди.
А в ракете, которые возят космонавтов на орбиту, их ещё на одну больше. Проблема в системе аварийного спасения.
Ещё во времена Р-7, то есть, в середине-конце пятидесятых, было решено, что критерием АВД, то есть, аварийного выключения двигателя, будет отклонение продольной оси ракеты от программного положения на 7 градусов. Это не много и не мало, реальная ракета в полёте отклоняется от программного положения раза в три меньше, чем это предельное значение. Однако, сама Земля поворачивается на 7 градусов всего за полчаса.

Именно последнее обстоятельство вызвало когда-то одну из самых серьёзных аварий в начале эксплуатации ракет, модифицированных под корабль "Союз". После отмены старта логика САС продолжала работать - строго говоря, пока ракета заправлена, а космонавты в корабле, САС должна быть активирована, планируется пуск, или нет. Тот пуск планировался беспилотным - это было ещё до полёта Комарова, закончившегося его гибелью. Но САС была полностью активна, и достаточно автономна. Хотя питание с гироскопов и было снято, хорошие гироскопы продолжают вращаться от 45 минут до пары часов, и на "выбеге" продолжают помнить положение инерциальной системы координат. А стартовая система координат, связанная с Землёй, неинерциальная! И через полчаса после планировавшегося времени отменённого пуска, двигатель САС включился, и оторвав 2 отсека корабля от заправленной ракеты, улетел!

Логику работы САС после того происшествия, конечно, доработали. Но суть в том, что САС продолжает оставаться довольно автономным созданием, ибо ей надо спасать космонавтов и тогда, когда всё остальное уже "не может". Однако, на аналоговой ракете и система спасения была аналоговой. А это значит, что она знала только про программный разворот по тангажу. А в цифровой ракете добавился ещё программный разворот по крену, почти сразу после старта, на вертикальном участке!

САС требовала серьёзных доработок. И на это были нужны серьёзные деньги. И очень страшно отправлять космонавтов на такой модифицированной САС без лётного испытания. Вот сегодня оно и состоялось. А ракете "Союз-ФГ" остался ещё один, последний, полёт. После чего она уйдёт в историю так же, как уже ушли Союз-У, а до этого - Молния-М, самые долгоживущие представительницы семейства Р-7.

(36 Comments |Comment on this)

Поворот колеса Сансары
Просто-таки интересно, программа Фалькон-1 и 1е была закрыта, а, между тем, Электрон, при втрое меньшей грузоподъёмности и всего в полтора раза меньшей цене запуска, успешно летает уже восьмой раз (успешно - седьмой, я в том смысле, что проблем с контрактами на полезную нагрузку у них не наблюдается)!
Из этого можно делать разные выводы. Правда, выводы эти очень сильно зависят от степени испорченности. Впрочем, расстояние от электроновского завода до полуострова Махия в десятки раз меньше, чем от Калифорнии до Кваджалейна...
Кстати, если я правильно интерпретировал их намёки, система управления у них сделана на вентильных матрицах (FPGA) примерно по тому же принципу, который nabbla1 продвигает для своего девайса для стыковки.

(17 Comments |Comment on this)

Лета осталось две недели.
Этим летом я завёл фейсбук, чтобы посмотреть на фотки жены в лагере, которые были в закрытой группе. Там, конечно, больше движухи, но как-то не по душе мне большая часть той движухи...

(12 Comments |Comment on this)

Читаю сейчас всякие статьи про MEMSы
Но они уже сильно устарели, не исключено, что было бы полезнее читать статьи про волоконно-оптические гироскопы, ибо борьба с систематическими ошибками MEMS гироскопов десятилетней давности сильно отличается от таковой для нынешних...
Сейчас я занимаюсь калибровкой по "классическим" методикам, без учёта особенностей именно MEMS датчиков, потому что ADIS16460 уже достаточно стабилен в части гироскопов для этого. А, вот, у акселерометров в его составе обнаружился более заметный дрейф нуля, чем мне казалось вначале...

(3 Comments |Comment on this)

Надо было взять рюкзак и после работы поехать в Ашан - в холодильнике голяк. Но что-то сил нет. Поеду завтра, хотя в субботу на это тратится куда больше времени. Непонятно, почему.

(10 Comments |Comment on this)

А ведь у нас сегодня 25-летие начала совместной жизни...
Ну, это несколько условная дата, мы её установили произвольно.
Весну и лето 1994 я жил у Морозовских, но третья комната тогда принадлежала не ему, и хозяин её, узнав, что я там поселился "на постоянку", решил с меня получить "квартплату". Так что за июль я заплатил, а с началом августа съехал. Всю первую неделю я переезжал к qkowlew, на то же самое место, где жил в 1992 году, до первой поездки в США.
В понедельник я распаковывался и раскладывал всё по тем местам, которые были для меня привычны и удобны.
А во вторник, я обнаружил, что tuk переехала вместе со мной :) Хотя, казалось бы :)
с тех пор мы больше, чем на пару месяцев, не расставались.

(19 Comments |Comment on this)

Италия и русские
Переночевав в отеле, мы на следующее же утро ломанулись в Равенну.
Я не подозревал о том, что у жены с детства на ней пунктик. Я-то в детстве и молодости был равнодушен и к Блоку, и к Катаеву, и о существовании таких вещей, как "Алмазный мой венец" и "Трава забвения" узнал, читая Звягинцева, энный том опупеи "Одиссей покидает Итаку". Эн, правда, тогда было маленьким, четыре, кажется... И, соответственно, не знал, что у Блока есть стихотворение про Равенну и гробницу Теодориха. Теперь знаю :)
А у жены, оказывается, с детства мечта была на Равенну посмотреть.
Но мы зря туда поехали сразу, не успев толком акклиматизироваться и привыкнуть к жаре, которая нам сопутствовала в первые шесть дней поездки. И поэтому к двум часам дня я и Вася уже здорово выдохлись. А Глеб и Ната были ещё полны энтузиазма, и им хотелось ещё чего-нибудь увидеть, потому что, пробежав наскоро по главным достопримечательностям, портрет города не составить.
Образ Италии в русской литературе очень романтизирован :) ибо все русские, ездившие сюда и задолго до 1917, были очарованы разнообразием и природы, и людских типажей, и архитектуры, и истории, и всего остального. Те, из русских писателей, кто там бывал, описывали Италию в нежных красках, ибо она, и вправду, очень хороша. Те же, кто не был, любили её заочно. Как, например, Багрицкий :) если верить Катаеву.
Что у меня, что у жены, опыт поездок в Европу невелик, и в Италии мы были первый раз, и, конечно, увидеть хотелось побольше, зачерпнуть впечатлений поглубже. Но и искупаться в Адриатическом море тоже хотелось. Наталья, впрочем, надеялась, что мы в Равенну ещё раз соберёмся, благо, были прямые электрички от Мирамаре, где мы жили, до Равенны (и даже до Болоньи можно было доехать без пересадок). Поэтому мы даже части "главных достопримечательностей" Равенны не увидели. Вчетвером приходится подстраиваться, а "слабыми звеньями" в тот день были я и Вася.

А в Римини был высокий сезон во всей красе, и половина отдыхающих точно русские. Мирамаре - демократичный курорт, и там большинство отелей три звёздочки, лишь изредка попадаются с двумя и четырьмя. Но дети развлекались, отыскивая машины с номерными знаками со всего евросоюза. Попадались и немецкие, и австрийские, и румынские, и чешские, и словенские. Был даже мотороллер с номерным знаком из Польши :) Сан-Маринских номеров тоже хватало - это там совсем рядом. Были и швейцарские, и ещё какие-то, какие мы не смогли опознать. Были и "старые" итальянские, "до-евросоюзовские".
Но русская речь на улицах и на пляжах была слышна постоянно. Для очень многих русских знакомство с Италией начинается именно с Римини, и в этом нет ничего такого. Хотя в самом Римини античных объектов сохранилось всего лишь два, а средневековых (в смысле - с восьмого по, скажем, тринадцатый) и вовсе почти ничего, всё было позднее перестроено, посмотреть в городском центре есть на что. Мы и смотрели :) во все глаза.

(19 Comments |Comment on this)