Tags: штуки

pompoko

Ушел в печать!

Одно никому не известное издательство как-то обратилось ко мне с вопросом, не могу ли я накатать для них какую-нить статейку про то, как сделать робота на базе arduino. Я не смог отказать себе в удовольствии попробовать. А в процессе сконструировать еще одно животное, и отснять пару видео. Для простоты изготовления и программирования были выбраны 2dof ноги. Но чтобы оставалось весело - ног таких аж 8. И удлиненное тело. Типа восьминогий конь Одина Слейпнир.

Статьей по понятным причинам поделиться не могу пока что. Даже не знаю пока, примут ее в печать или нет. Но не волнуйтесь, я не стал вот так с наскоку давать неподготовленным читателям свой, эм... салтовский слог, и не менее салтовскую грамматику. Умница Катя, которая писала намного больше чем я текстов для людей, в том числе диссер (нормальный притом, а не где специально закручивают заумные нечитаемые обороты) - вычитала мой текст, местами надавала по голове за мой русский. Куда я без нее!

А вот промежуточными треш-видео - могу делиться легко, шансов встроить видео в печатную статью - пока нет. Сборка и ползание мокрицы по имени Слейпнир, соответственно:

mugen

А хотите, я его стукну?

И снова про него, мое насекомое. Может показаться, что я раз за разом пощу однотипные видео, где бегает мой под. Но это только если смотреть невнимательно (или не интересоваться этой темой вовсе). В каждом видео я добавлял некоторые фичи зверю, за каждым видео стоят десятки и сотни новых строк кода, исчерканые геометрическими набросками и тригонометрическими формулами листки бумаги.

Наконец, уже реализовано практически все в плане кинематики, что можно выжать из этой механическй конструкции. По сравнению с прошлым видео:

- добавлен нормальный поворот при ходьбе. Вокруг вполне реальной точки. Расстояние до которой меняется, т.е. можно управлять радиусом поворота (и тач-управление, надо сказать, на редкость простое и интуитивное вышло).
- дописан линейный сдвиг тела по всем 3-м направлениям. Тоже с удобным управлением - в приложении просто квадратная зона, по которой возишь пальцем и жук повторяет движение в выбраной плоскости. Вместе с наклоном при помощи наклона телефона - управлять естественно выглядящими движениями жука может даже ребенок.
- и, наконец, закончена поддержка различных последовательностей шага. Теперь он бегает не только 2-мя жесткими группами по 3 ноги, но и другими конфигурациями (правда, менее эффективными, дефолтная 2 по 3 - самая эффективная и достаточно устоячивая схема). На видео есть демо шага, когда только одна нога в воздухе.


Collapse )
jigen

Роботам - слава!

Ракета-ракетой, но, тем не менее, новое демо гексапода тоже готово. Длинное и нудное. Потому сгруппировал кадры с кошкой в начале .)

Текущие заметки:
- Расширил протокол управления. Теперь для перемещения используются не одиночные команды (шаг вперед, шаг назад, влево, вправо), а пакеты с описанием полного состояния - куда движемся, с какой скоростью, размером шага и поворотом.
- Новый движок походки, который может обрабатывать эти команды. И сглаживать переходы при смене направления и скорости движения.
- Недописан поворот при ходьбе - нужно открыть учебник геометрии и впедалить несколько решений уравнений поворота вокруг точки. Сделаю. А пока - там заглушка, которая поворачивает по принципу танка - просто лапы на одной стороне начинают грести медленнее чем на другой, вплоть до гребли в обратную сторону.

forest

Змей

Велосипеды - велосипедами, но уже давно в голове поселилась мысль что ведь придумали люди такую клевую штуку как воздушных змеев. Эти нехитрые приспособления стоят копейки, а радости могут принести не меньше, чем радиоуправляемые летательные аппараты.
Почти год назад Димон подарил мне на ДР китайского небольшого змейца, с нехитрым арнаментом из человека-паука. Он отлично летал, довольно высоко, насколько позволяла нить, и тут же захотелось прицепить к нему что-то, что может снимать фото или видео с высока. Пробовал, но подъемной силы не хватало. Придется делать самому нечто большее, подумал я. Мысль поддержал Димон, и вот, сегодня руки дошли наконец. В Гранд-Текстиле купили 2 куска яркой плащевки 1.4 на 1.5 метра примерно, один ярко зеленый, другой желто-оранжевый, на рынке - штапиков, капроновой веревки, плотную тканевую ленту чтобы делать пазы для штапиков.

И понеслась работа.
Collapse )

Змей вышел 1.35 метра в длину, и 1.2 метра в ширину. И тут же захотелось его попускать, тем более день очень ветренный выдался. Сели на велы, поехали на ближайшее поле, которое оказалось огородами. И...



Он взлетел! Сразу, без разбега. Летал нестабильно поначалу. Но подъемная сила огромная, он с огромной силой дергал нить. После пары падений, хвост ему укоротили и облегчили, и в такой конфигурации он взмыл очень высоко - метров на 300 размотали бобину, и он все еще тащил с огромной силой. Вобщем, теперь есть куда крепить камеру. Только сегодня не было времени, и подготовленной камеры для этого. Но главное начать! А так кусок желтой ткани еще почти не тронут и из него должен быть сделан еще один змеюка, другой конструкции.

UPD: второй запуск этого зеленого змея, производимый без меня, закончился для него печально (хотя может только для нас, а для него нет): он, будучи поднятый на пол километра, оборвал капроновую нить и улетел. Найти не удалось.