Category: технологии

Category was added automatically. Read all entries about "технологии".

jigen

Трикоптер

Рано или поздно я должен был перейти и на эту дрянь. И так, квадро, нет, не квадро, а трикоптер.



Про сборку ничего не пишу, дело не хитрое. Просто берем руководство по сборке из говна и палок, и другое руководство по настройке полетных мозгов. Мозги у меня правда не такие красивые встроенные в раму, а обычная Naze32 платка.

Выводы:

- вцелом летать легче чем самолетом
- самая дешевая электроника, особенно ESC (контроллеры скорости двигателей) - не айс, уже 2 сгорело, теперь не летаю пока не приедут новые, серва, вращающая хвостовой винт тоже уже почти навернулась. Сэкономить не удалось
- но все-равно нужно и настраивать прошивку, чтобы ровнее летал, и учиться летать
- капец как круто, уииии!
leonid

И еще про гексапода

Переделал я гексапода зимой. Сервы на лапах новые, но тоже плохие, пластиковые (просто они у меня были). Но тело компактней, не такое плоское. Освоил новую технологию монтажа чего-либо - "китайские сопли". Они же - клеевой пистолет. Отлично работает для быстрой сборки. Когда надо две детали соединить в каком-то положении, когда они едва соприкасаются. Вместо того, чтобы выдумывать переходники и скобы - просто объемным клеем их залил, лишнее срезал - все, в эластичном пластике детали сидят как надо. Легко разбираются к тому же. У меня нет никаких аргументов против этого способа, кроме "слишком просто".

Сделал короче верхнюю секцию ног, чтобы нагрузка меньше была на сервы, да и маленькое брюхо требовало. Но чтобы ногами все-таки ворочать мог далеко - длинные нижние секции. И конфигурацию ног чуть изменил - закрепил на теле корпус серв, а не их "рога". Так масса ноги стала меньше на одну серву (а проблемы крепления все решил клей-пластик). Но длинные ноги опрометчево сделал из двойной проволоки, в итоге они шаткие в одной из плоскостей. Зато эта шаткость-гибкость немного снимает ударные нагрузки с серв. Так что хз, надо ли с ней бороться.

Ну и киллер-фичей - прилепил на пода жвала - еще одну пару 3-DOF конечностей спереди, чтобы ими можно было манипулировать или просто жестикулировать.

На видео долго пытался нажать щупальцем кнопочку на мониторе, но все безуспешно - кнопочки тугие, под легкий и хлипковатый. Кстати, из-за длинных-высоких лап под получил способность переворачиваться на спину при резких поворотах. Надо, наверное, укоротить лапы все-таки.

pompoko

Опять про змея

Опять всплыла тема змея. Опять застрекотала швейшая машинка, чтобы извергнуть нового ромбо-змея. Двуцветный красно-желтый летать ровно не хотел, потому вернулись к одноцветной технологии.

Но на этот раз идея была в том, чтобы на змее запустить камеру в космос и посмотреть, как оно там, наверху.

IMG_20150222_130522

Посмотрели. Правда для съемки змей слишком болтался, очевидно крепления только за центральную планку недостаточно для этой цели. В следующий раз попробуем разнести его на крайние точки, типа такого:

zmei-1-1

Поехали на высоту Конева, ветер по прогнозу должен был быть слабый - 3-5 м/с. Но по факту часто его не было вообще. Но когда был - подъемной силы хватало чтобы поднять змея с камерой. Это вин, испытания можно считать успешными. Боковыми стропами надеюсь решим проблему с болтанием, и можно будет вести наблюдение с высоты. А пока - видео для сильных желудком.

jigen

Роботам - слава!

Ракета-ракетой, но, тем не менее, новое демо гексапода тоже готово. Длинное и нудное. Потому сгруппировал кадры с кошкой в начале .)

Текущие заметки:
- Расширил протокол управления. Теперь для перемещения используются не одиночные команды (шаг вперед, шаг назад, влево, вправо), а пакеты с описанием полного состояния - куда движемся, с какой скоростью, размером шага и поворотом.
- Новый движок походки, который может обрабатывать эти команды. И сглаживать переходы при смене направления и скорости движения.
- Недописан поворот при ходьбе - нужно открыть учебник геометрии и впедалить несколько решений уравнений поворота вокруг точки. Сделаю. А пока - там заглушка, которая поворачивает по принципу танка - просто лапы на одной стороне начинают грести медленнее чем на другой, вплоть до гребли в обратную сторону.