Leo Nocturchenko (__nocturne) wrote,
Leo Nocturchenko
__nocturne

А хотите, я его стукну?

И снова про него, мое насекомое. Может показаться, что я раз за разом пощу однотипные видео, где бегает мой под. Но это только если смотреть невнимательно (или не интересоваться этой темой вовсе). В каждом видео я добавлял некоторые фичи зверю, за каждым видео стоят десятки и сотни новых строк кода, исчерканые геометрическими набросками и тригонометрическими формулами листки бумаги.

Наконец, уже реализовано практически все в плане кинематики, что можно выжать из этой механическй конструкции. По сравнению с прошлым видео:

- добавлен нормальный поворот при ходьбе. Вокруг вполне реальной точки. Расстояние до которой меняется, т.е. можно управлять радиусом поворота (и тач-управление, надо сказать, на редкость простое и интуитивное вышло).
- дописан линейный сдвиг тела по всем 3-м направлениям. Тоже с удобным управлением - в приложении просто квадратная зона, по которой возишь пальцем и жук повторяет движение в выбраной плоскости. Вместе с наклоном при помощи наклона телефона - управлять естественно выглядящими движениями жука может даже ребенок.
- и, наконец, закончена поддержка различных последовательностей шага. Теперь он бегает не только 2-мя жесткими группами по 3 ноги, но и другими конфигурациями (правда, менее эффективными, дефолтная 2 по 3 - самая эффективная и достаточно устоячивая схема). На видео есть демо шага, когда только одна нога в воздухе.



Надо сказать, что все три эти изменения получились достаточно легко, потому что мой новый кинематический движок изначально предполагал поддержку этих фичей (а так же больше чем 6 ног, но это уже другая история), и просто имел их временные простейшие реализации-заглушки, позволяющие ему сносно бегать на прошлом видео. Движком я доволен, и даже немного горжусь, он по фичам уже близок к движку phoenix, на котором бегает PhantomX на вот этом видео. Не хватает в паре мест сглаживаний перехода между фазами движения. Ну и мое железо, конечно же, сосет у слабое, по сравнению с phantom x и источником моего вдохновения - a-pod'ом. Мой прототип, Buggybug Mark 1, уже почти буквально исходил свое - пластиковые 2-х баксовые сервоприводы дают о себе знать. Два из них, можно сказать, вообще вышли из строя - зубы шестеренок счесались в одном месте, и проходя по нему серв хорошо если не застряет, а уж нагрузку нести так точно не может. Но спасает то, что иметь 6 лап, а не 2 - идея хорошая, даже когда 2 повреждены - можно отлично бегать .) Комплект новых сервов, и запасных шестеренок - уже едет из солнечного Китая.

Также, теперь у меня есть неиллюзорный аргумент в споре с теми, кто говорит "зачем нужна высшая математика? В жизни даже тригонометрия не пригодится". Чтобы клепать говносайты - конечно не пригодится. Чтобы играть в WOW ночи напролет - тоже. А как только захочешь создать что-то интересное своими руками - все вдруг становится нужным. Чтобы делать более интересных роботов, которые могут балансировать свой вес, ходить или бегать на 2х ногах - уже без дифференциалов-интегралов не обойдешься, внезапно, потому что нужно писать и калибровать ПИД регуляторы для устойчивости, равновесия и т.п. Та даже квадрокоптеру прошивку написать - те же ПИ(Д)'ы надо понимать, написать, и настроить. Зачем это надо, если прошивки квадрокоптеров есть в открытом доступе? Вот и не нужна высшая математика, нам же не нужны ни разработки роботов, ни собственные роботизированные производственные линии, ни спутники свои не нужны - все же можно купить у других, у китайцев, или, вон, у Boston Dynamics, если очень захочется. Куда нам за ними угнаться-то. Никуда. Когда половина, если не больше, учащихся ВУЗов сетует на то, что им впаривают ненужные фундаментальные науки, а "прикладные знания" по клепанию сайтов и applications не дают - никуда не угнаться.
Tags: что у него внутри, штуки
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 2 comments